HEIDENHAIN PWM 20 - Handbuch (Seite 227)

November 2014 Schnittstellenbeschreibung 227
 Qualitätsverbesserung: Zyklische Abfragen alle 25 µs mit vollem „read and write“-Modus
möglich; Positionswerte stehen bereits nach ca. 10 µs in der Folgeelektronik zur Verfügung.
 Onlinediagnose durch Bewertungszahlen, welche die aktuellen Funktionsreserven des
Messgeräts wiedergeben und den Maschineneinsatz besser planbar machen.
 Sicherheitskonzept: EnDat 2.2 wurde für sicherheitsrelevante Maschinenkonzepte ent-
wickelt. Zwei unabhängige Positionsinformationen zur Fehlererkennung. Zwei unabhängige
Fehlermeldungen. Checksummen und Quittierungen. Zwangsdynamisierungen der Fehler-
meldungen und der CRC-Bildung durch die Folgeelektronik.
Vorteile der rein seriellen Übertragung speziell für EnDat-2.2-Geräte
 Kostenoptimierung durch einfache Folgeelektronik mit EnDat-Empfängerbaustein und
einfache Verbindungstechnik: Standardsteckverbinder (M12; 8-polig), einfach geschirmte
Standardkabel und geringer Verdrahtungsaufwand.
 Minimierte Übertragungszeiten durch hohe Taktfrequenzen bis 16 MHz. Positionswerte
stehen nach ca. 10 µs in der Folgeelektronik zur Verfügung.
 Unterstützung moderner Maschinenkonzepte z. B. Direktantriebstechnik.
Ausführungen Die erweiterte Schnittstellenversion EnDat 2.2 ist von der Kommunikation, den Befehlssätzen
und Zeitbedingungen kompatibel zur Version 2.1, bietet jedoch deutliche Vorteile. So ist es
möglich, mit dem Positionswert sogenannte Zusatzinformationen zu übertragen, ohne dafür
eine eigene Abfrage zu starten. Dazu wurde das Protokoll der Schnittstelle erweitert, und die
Zeitverhältnisse (Taktfrequenz, Rechenzeit, Recovery Time) optimiert.
Bestellbezeichnung Die Bestellbezeichnungen definieren die zentralen technischen Kennwerte und geben Auskunft
über:
 typischen Spannungsversorgungsbereich
 Befehlssatz
 Verfügbarkeit von Inkrementalsignalen
 maximale Taktfrequenz
In der Bestellbezeichnung ist an zweiter Stelle die Schnittstellengeneration hinterlegt. Bei
Messgeräten der aktuellen Generation ist die Bestellbezeichnung aus dem Messgeräte-
Speicher auslesbar.
Befehlssatz
Der Befehlssatz ist die Summe der verfügbaren MODE-Befehle (siehe „Auswahl der Über-
tragungsart“). Der Befehlssatz EnDat 2.2 beinhaltet die EnDat 2.1-MODE-Befehle. Bei Über-
tragung eines MODE-Befehls aus dem Befehlssatz EnDat 2.2 an eine EnDat-01-Folgeelektronik
kann es zu Fehlermeldungen des Geräts oder der Folgeelektronik kommen.
Inkrementalsignale
Sowohl EnDat 2.1 als auch EnDat 2.2 gibt es in den Ausführungen mit oder ohne Inkremental-
signale. EnDat-2.2-Geräte besitzen eine hohe interne Auflösung. Eine Abfrage der Inkremental-
signale ist daher – abhängig von der verwendeten Steuerungstechnologie – nicht notwendig.
Um bei EnDat-2.1-Geräten die Auflösung zu erhöhen, werden die Inkrementalsignale in der
Folgeelektronik interpoliert und ausgewertet.
Spannungsversorgung
Geräte mit der Bestellbezeichnung EnDat 02 und EnDat 22 bieten einen erweiterten
Spannungsversorgungsbereich.
Funktionalität Das EnDat-Interface überträgt in zeitlich eindeutiger Abfolge absolute Positionswerte bzw.
physikalische Zusatzgrößen (nur bei EnDat 2.2) und dient zum Auslesen und Beschreiben des
messgeräteinternen Speichers. Bestimmte Funktionen sind nur mit EnDat 2.2-MODE-Befehlen
verfügbar.
Positionswerte können mit oder ohne Zusatzinformationen übertragen werden. Die Zusatz-
informationen selbst sind über den MRS-Code (Memory Range Select) wählbar. Zusammen mit
dem Positionswert können auch andere Funktionen wie Parameter lesen und Parameter
schreiben nach vorangegangener Speicherbereichs- und Adressauswahl aufgerufen werden.
Durch die gleichzeitige Übertragung mit dem Positionswert lassen sich auch von im Regelkreis
befindlichen Achsen Zusatzinformationen abfragen und Funktionen ausführen.
Parameter lesen und schreiben ist sowohl als separate Funktion als auch in Verbindung mit dem
Positionswert möglich. Nach der Wahl von Speicherbereich und Adresse können Parameter
gelesen oder geschrieben werden.