Topologie, Buszugriffsverfahren, Konfiguration und parametrierung – BECKHOFF FC5101 Benutzerhandbuch
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Topologie
CAN basiert auf einer linienförmigen Topologie. Die Anzahl der Teilnehmer pro Netz ist dabei von CANopen
logisch auf 128 begrenzt, physikalisch erlaubt die aktuelle Treiber-Generation bis zu 64 Knoten in einem Netz-
segment. Die bei einer bestimmten Datenrate maximal mögliche Netzausdehnung ist durch die auf dem Bus-
medium erforderliche Signallaufzeit begrenzt. Bei 1 MBaud ist z.B. eine Netzausdehnung von 25 m, bei
50 kBaud eine Netzausdehnung von 1000 m möglich. Bei niedrigen Datenraten kann die Netzausdehnung
durch den Einsatz von Repeatern erhöht werden, diese ermöglichen auch den Aufbau von Baumstrukturen.
Buszugriffsverfahren
CAN arbeitet nach dem Verfahren Carrier Sense Multiple Access (CSMA), d.h. jeder Teilnehmer ist bezüglich
des Buszugriffs gleichberechtigt und kann auf den Bus zugreifen, sobald dieser frei ist (Multi-Master-
Buszugriff). Der Nachrichtenaustausch ist dabei nicht Teilnehmerbezogen sondern Nachrichtenbezogen. Das
bedeutet, dass jede Nachricht mit einem priorisierten Identifier eindeutig gekennzeichnet ist. Damit beim Ver-
schicken der Nachrichten verschiedener Teilnehmer keine Kollisionen auf dem Bus entstehen, wird beim Start
der Datenübertragung eine bitweise Busarbitrierung durchgeführt. Die Busarbitrierung vergibt die Busbandbrei-
te an die Nachrichten in der Reihenfolge ihrer Priorität, am Ende der Arbitrierungsphase belegt jeweils nur ein
Busteilnehmer den Bus, Kollisionen werden vermieden und die Bandbreite wird optimal genutzt.
Konfiguration und Parametrierung
Mit dem TwinCAT System Manager können alle CANopen Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die
Parametrierung der Beckhoff CANopen-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht ein eds-File (e-
lectronic data sheet) auf der Beckhoff Website zur Verfügung.
Zertifizierung
Die Beckhoff CANopen-Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung und sind vom
Verband CAN-in-Automation (CiA) zertifiziert.