BECKHOFF FC5101 - Handbuch (Seite 30)

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CANopen Gerät
CANopen Geräte, die nicht im TwinCAT System Manager bekannt sind, können durch Anwahl der Box "CANo-
pen Node" ins Netz aufgenommen werden. Für diese Geräte können die CAN(open)-Nachrichten (PDOs) direkt
konfiguriert werden. Damit wird die maximale Flexibilität dieser allgemeinen CANopen Schnittstelle gewährleis-
tet.
Bei Verwendung der FC510x können mit Hilfe dieser Box auch beliebige CAN Identifier gesendet und empfan-
gen werden - damit ist die Kommunikation mit beliebigen CAN Knoten möglich. Einzige Voraussetzung ist die
Unterstützung mindestens einer der von der FC510x unterstützten Baudraten.
Karteireiter "CAN Node"
Node ID: Hier wird die Knotenadresse des allgemeinen CANopen Gerätes eingestellt. Wenn die Box "Auto
Anpassen der PDO COB Ids" angewählt ist, so werden die Default-Identifier der Prozessdatenobjekte bei Än-
derung der Node-ID entsprechend nachgeführt.
Profile No.: Nach CANopen enthält der Parameter 0x1000 "Device Type" in den beiden niederwertigsten Bytes
die Nummer des vom Gerät unterstützten Geräteprofils. Diese wird hier eingetragen und beim Systemstart mit
dem im Gerät vorhandenen Parameter verglichen. Falls kein Geräteprofil unterstützt wird, so enthält der Para-
meter den Wert 0.
Add Info: Die Additional Info steht in den beiden höchstwertigen Bytes des Objektverzeichniseintrages 0x1000
(Device Type).
Der Vergleich Soll/Istkonfiguration erfolgt nur, wenn Profile No. oder Add. Info (also Objektver-
zeichniseintrag 0x1000) auf Wert ungleich null konfiguriert sind. Falls die erwarteten Werte beim
Systemstart nicht mit den vorhandenen übereinstimmen, so wird der Start dieses Knotens ab-
gebrochen und eine entsprechende Fehlermeldung im Diag-Reiter angezeigt.
Guard Time: Die Guard Time bestimmt das Intervall, in dem der Knoten überwacht wird (Node Guarding). 0
bedeutet keine Überwachung. Der eingetragene Wert wird auf das nächste Vielfache von 10ms aufgerundet.
Life Time Factor: Guard Time x Life Time Factor bestimmt die Watchdog-Länge für die gegenseitige Überwa-
chung von Karte und CANopen Knoten. 0 bedeutet, dass der CANopen Knoten die Karte nicht überwacht. Bei
0 nimmt die Karte die Guard Time direkt als Watchdog-Länge.
Die FC 510x unterstützt auch das Heartbeat-Protokoll und versucht zunächst, diese Form der Kno-
tenüberwachung auf dem CANopen-Knoten zu starten (Schreibzugriff auf die Objekte 0x1016 und
0x1017 im Objektverzeichnis). Falls dieser Versuch fehlschlägt, wird Guarding aktiviert. Eingetra-
gen werden die Guard Time als Producer Heartbeat Time und (Guard Time x Life Time Factor) als
Consumer Heartbeat Time. Die Karte sendet dann ihr Heartbeat Telegramm mit der kleinsten kon-