BECKHOFF FC5101 - Handbuch (Seite 37)

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Hinweis
Bis Firmwarestand BA wurde für die Boot-Up-Nachricht der Emergency Identifier genutzt.
Format Boot-Up Nachricht
11-bit Identifier 1 Byte Nutzdaten
0x700 (=1792) + Node-ID 0x00
Knotenüberwachung
Für die Ausfallüberwachung des CANopen Netzwerkes stehen Heartbeat und Guarding-Mechanismen zur Ver-
fügung. Diese sind bei CANopen besonders wichtig, da sich die Baugruppen in der ereignisgesteuerten Be-
triebsart nicht regelmäßig melden. Beim Guarding werden die Teilnehmer per Datenanforderungstelegramm
(Remote Frame) zyklisch nach ihrem Status gefragt, beim Heartbeat senden die Knoten ihren Status von
selbst.
Guarding: Node Guarding und Life Guarding
Über Node Guarding werden die dezentralen Peripherie-Baugruppen überwacht, die ihrerseits über Life Guar-
ding den Ausfall des Guarding-Masters erkennen können. Beim Guarding setzt der Master Remote Frames
(remote transmit request, Nachrichten-Anforderungstelegramme) auf die Guarding Identifier der zu überwa-
chenden Slaves ab. Diese antworten mit der Guarding-Nachricht. Diese enthält den Status-Code des Slaves
sowie ein Toggle-Bit, das nach jeder Nachricht wechseln muss. Falls Status- oder Toggle-Bit nicht mit den vom
NMT-Master erwarteten übereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von einem Slave-
Fehler aus.
Guarding-Verfahren:
Protokoll
Das im ersten Guarding-Telegramm übertragene Toggle-Bit (t) hat den Wert 0. Anschließend wechselt (toggelt)
das Bit in jedem Guarding-Telegramm und signalisiert so, ob ein Telegramm verloren ging. In den restlichen
sieben Bit gibt der Knoten seinen Netzwerk Status (s) an:
s Status
4 = 0x04 Stopped (früher: Prepared)
5 = 0x05 Operational