Pdo mapping, Variables mapping – BECKHOFF FC5101 Benutzerhandbuch
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PDO Mapping
Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte (Echtzeitdaten) aus dem Objektver-
zeichnis in die Prozessdatenobjekte. Die CANopen-Geräteprofile sehen für jeden Gerätetyp ein Default Map-
ping vor, das für die meisten Anwendungen passend ist. So bildet das Default Mapping für digitale E/A einfach
die Ein- bzw. Ausgänge ihrer physikalischen Reihenfolge gemäß in die Sende- bzw. Empfangs-
Prozessdatenobjekte ab.
Die Default-PDOs für Antriebe enthalten jeweils 2 Byte Steuer- bzw. Statuswort und Soll- bzw. Istwert für die
betreffende Achse.
Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die sogenannten Mapping-
Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle (Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten
Objekte, die im Anschluss aufgelistet sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff.
für die RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs.
Digitale und analoge Ein-/Ausgabebaugruppen: E/A-Anzahl auslesen
Die aktuelle Anzahl der digitalen und analogen Ein-/Ausgänge lässt sich durch Auslesen der entsprechenden
Applikationsobjekte im Objektverzeichnis ermitteln bzw. verifizieren:
Parameter
Adresse Objektverzeichnis
Anzahl digitale Eingangsbytes
Index 0x6000, Subindex 0
Anzahl digitale Ausgangsbytes
Index 0x6200, Subindex 0
Anzahl analoge Eingänge
Index 0x6401, Subindex 0
Anzahl analoge Ausgänge
Index 0x6411, Subindex 0
Variables Mapping
In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den Anforderun-
gen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen beispielswei-
se die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Aus-
gangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert wer-
den: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau eingehalten werden
muss:
1. Zunächst PDO löschen (0x1400ff, bzw. 0x1800ff, Subindex 1, Bit 31 auf "1" setzen)
2. Subindex 0 im Mapping Parameter (0x1600ff bzw. 0x1A00ff) auf "0" setzen