BECKHOFF FC5101 - Handbuch (Seite 36)

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Statusübergänge
Die Netzwerkmanagement-Nachrichten haben einen sehr einfachen Aufbau: CAN-Identifier 0 mit zwei Byte
Dateninhalt. Das erste Datenbyte enthält den sogenannten Command-Specifier (cs), das zweite Datenbyte die
Knotenadresse, wobei die Knotenadresse 0 alle Knoten anspricht (Broadcast).
11-bit Identifier 2 Byte Nutzdaten
0x00 cs Node-ID
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über alle CANopen Statusübergänge und die dazugehörigen Kom-
mandos (Command Specifier im NMT Master-Telegramm):
Statusübergang
Command
Specifier cs
Erläuterung
(1) - Der Initialisierungs-Status wird beim Einschalten selbsttätig erreicht
(2) - Nach der Initialisierung wird der Status Pre-Operational automatisch
erreicht - dabei wird die Boot-Up-Nachricht abgeschickt.
(3), (6) cs = 1 = 0x01 Start_Remote_Node.
Startet Modul, gibt Ausgänge frei, Startet Übertragung von PDOs.
(4), (7) cs = 128 = 0x80 Enter_Pre-Operational. Stoppt PDO-Übertragung, SDO weiter aktiv.
(5), (8) cs = 2 = 0x02 Stop_Remote_Node.
Ausgänge gehen in den Fehlerzustand, SDO und PDO abgeschaltet.
(9), (10), (11) cs = 129 = 0x81 Reset_Node. Führt Reset durch. Alle Objekte werden auf Power-On
Defaults zurückgesetzt.
(12), (13), (14) cs = 130 = 0x82 Reset_Communication. Führt Reset der Kommunikationsfunktionen
durch. Objekte 0x1000 - 0x1FFF werden auf Power-On Defaults zu-
rückgesetzt
Beispiel 1
Mit folgendem Telegramm werden netzwerkweit alle Baugruppen in den Fehlerzustand (Ausgänge sicherer
Zustand) überführt:
11-bit Identifier 2 Byte Nutzdaten
0x00 0x02 0x00
Beispiel 2
Mit folgendem Telegramm wird Knoten 17 zurückgesetzt (resetted):
11-bit Identifier 2 Byte Nutzdaten
0x00 0x81 0x11
Boot-Up-Nachricht
Nach der Initialisierungsphase und dem Selbsttest sendet der Buskoppler die Boot-Up-Nachricht, eine CAN-
Nachricht mit einem Datenbyte (0) auf dem Identifier der Guarding- bzw. Heartbeat-Nachricht: CAN-ID = 0x700
+ Node-ID. Damit kann ein temporärer Ausfall einer Baugruppe während des Betriebs (z.B. durch einen Span-
nungseinbruch) oder eine nachträglich eingeschaltete Baugruppe zuverlässig auch ohne Node Guarding fest-
gestellt werden. Der Sender kann über den Identifier der Nachricht (siehe Default-Identifier-Verteilung) be-
stimmt werden.
Außerdem ist es mit Hilfe der Boot-Up-Nachricht möglich, die beim Aufstarten am Netz befindlichen Knoten mit
einem einfachen CAN-Monitor zu erkennen, ohne dass ein Schreibzugriff (z.B. Scannen des Netzwerks durch
Auslesen von Parameter 0x1000) auf den Bus erforderlich ist.
Schließlich wird durch die Boot-Up Nachricht das Ende der Initialisierungsphase kommuniziert; der Buskoppler
signalisiert, dass er nun konfiguriert bzw. gestartet werden kann.