BECKHOFF FC5101 - Handbuch (Seite 31)

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kleinsten konfigurierten Guard Time aus (die Guard Times können ja für jeden Knoten individuell
eingestellt werden).
Emcy COB Id. und Guard COB Id. sind die Identifier für Emergency Nachrichten bzw. Guarding Protocol. Die-
se ergeben sich aus der Knotenadresse.
Automatic PDO... Gibt an, ob TwinCAT die PDO-Kommunikationsparameter beim Systemstart zum Knoten
downloaden soll.
Falls der Download der PDO Parameter Identifier und Transmission Type fehlschlägt versucht die
Karte diese Parameter zu lesen und mit den konfigurierten Werten zu vergleichen. Auf diese Wei-
se werden auch Knoten unterstützt, die z.B. die Default-Identifier als read-only Werte implemen-
tiert haben.
Vendor ID, Product Code, Serial Nr., Revision Nr.: Falls hier Werte ungleich null eingetragen sind, so wer-
den diese Einträge des Identity Objektes (0x1018 im Objektverzeichnis) beim Systemstart ausgelesen und mit
den konfigurierten Werten verglichen. Nur wenn die Werte übereinstimmen, wird der entsprechende Knoten
gestartet. Es ist auch möglich, nur einen Teil der Werte (z.B. die Vendor ID und den Product Code) zu verglei-
chen - dann sind lediglich die nicht gewünschten Parameter auf null zu setzen.
Node-Fehler Reaktion:
Stop Node: nach einem erkannten Knotenfehler wird der Knoten in den "Stopped" Zustand ge-
setzt (NMT Kommando "Stop Remote Node"). Damit können die Knoten (je nach Geräteprofil) ü-
ber die Netzwerkstatusmaschine in einen sicheren Zustand gezwungen werden - ein Ansprechen
über SDO ist dann allerdings nicht mehr möglich.
keine Reaktion: kein NMT Stop Remote Node Kommando nach Knotenfehler
Node-Restart:
Restart automatisch: nach einem erkannten Knotenfehler versucht die Karte automatisch, den
Knoten wieder aufzustarten. Der Aufstartversuch wird von einem Reset-Node Kommando eingelei-
tet.
Restart manuell: Nach Knotenfehler bleibt dieser Knoten im Fehlerzustand und wird nicht auto-
matisch gestartet. Ein Neustart ist über "I/O-Reset" möglich.
Netzwerk Reaktion:
keine Reaktion: der Ausfall eines Knotens hat keine Auswirkungen auf die anderen Busteilneh-
mer
Alle Nodes stoppen: Nach Ausfall eines Knotens werden alle anderen zuvor gestarteten Knoten
gestoppt (NMT Kommando stop remote node). Ein Neustart des Systems ist dann erforderlich.
Allgemeiner CAN Node: wenn diese Checkbox angewählt ist, so ist das gesamte CANopen Netzwerkmana-
gement für diesen Teilnehmer deaktiviert: er wird nicht gestartet, überwacht etc.. Die PDO-Einträge werden als
reine CAN (Schicht 2-) Telegramme aufgefasst und ereignisgesteuert der Steuerung zur Verfügung gestellt.
Achtung: da die CANopen Terminologie auch beim allgemeinen CAN Knoten beibehalten wird ist zu
berücksichtigen, dass RxPDOs die Telegramme sind, die von der Fc510x gesendet werden und TxPDOs die
empfangenen Telegramme sind.
Mit dieser Option lassen sich beliebige CAN Knoten an TwinCAT anbinden, falls die Baudrate und die Bit-
Timing Parameter übereinstimmen. Das jeweilige Protokoll kann dann im SPS Programm nachgebildet werden.
Es ist auch möglich, CANopen-Teilnehmer und allgemeine CAN Knoten im gleichen Netz zu betreiben - falls es
keine Identifier-Überschneidungen gibt (Systembedingt können keine Identifier doppelt verwendet werden).
CANopen PDOs
Prozessdatenobjekte (PDOs) sind CAN-Telegramme, die Prozessdaten ohne Protokoll-Overhead transportie-
ren. RxPDOs werden vom Knoten empfangen, TxPDOs werden vom Knoten gesendet. Diese Bezeichnung
wird im System Manager aus Sicht des konfigurierten Knotens beibehalten, d.h. RxPDOs werden von TwinCAT
gesendet, TxPDOs werden von TwinCAT empfangen.