BECKHOFF FC5101 - Handbuch (Seite 9)

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CANopen Einführung
CANopen ist eine weit verbreitete CAN-Anwendungsschicht, die im Verband CAN-in-Automation entwickelt und
inzwischen zur internationalen Normung angenommen wurde.
Gerätemodell
CANopen besteht aus der Protokolldefinition (Kommunikationsprofil) so wie den Geräteprofilen, die den Daten-
inhalt für die jeweilige Geräteklasse normieren. Zur schnellen Kommunikation der Ein- und Ausgangsdaten
dienen die Prozessdatenobjekte (PDO). Die CANopen-Geräteparameter und Prozessdaten sind in einem Ob-
jektverzeichnis strukturiert. Der Zugriff auf beliebige Daten dieses Objektverzeichnisses erfolgt über die Servi-
cedatenobjekte (SDO). Weiter gibt es einige Spezialobjekte (bzw. Telegrammarten) für Netzwerkmanagement
(NMT), Synchronisation, Fehlermeldungen etc.
Kommunikationsarten
CANopen definiert mehrere Kommunikationsarten für die Ein- und Ausgangsdaten (Prozessdatenobjekte):
· Ereignisgesteuert: Telegramme werden versendet, sobald sich der Inhalt geändert hat. Hier wird nicht
ständig das Prozessabbild, sondern nur die Änderung desselben übertragen.
· Zyklisch synchron: Über ein SYNC Telegramm werden die Baugruppen veranlasst, die vorher empfan-
genen Ausgangsdaten zu übernehmen und neue Eingangsdaten zu senden.
· Angefordert: Über ein CAN Datenanforderungstelegramm werden die Baugruppen veranlasst ihre Ein-
gangsdaten zu senden.
Die gewünschte Kommunikationsart wird über den Parameter Transmission Type eingestellt.
Geräteprofil
Die Beckhoff CANopen-Geräte unterstützen alle E/A- Kommunikationsarten und entsprechen dem Geräteprofil
für digitale und analoge Ein-/Ausgabebaugruppen (DS401 Version 1). Aus Gründen der Abwärtskompatibilität
wurde das Default Mapping nicht der Profilversion DS401 V2 angepasst.
Übertragungsraten
Neun Übertragungsraten von 10 kBaud bis 1 MBaud stehen für unterschiedliche Buslängen zur Verfügung.
Durch die effektive Nutzung der Busbandbreite erreicht CANopen kurze Systemreaktionszeiten bei vergleichs-
weise niedrigen Datenraten.