BECKHOFF FC5101 - Handbuch (Seite 64)

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5 = 0x05 SDO data mis-
match at
StartUp Erwartete Daten stimmen nicht mit via SDO gelesenen Daten überein (z.B.
Device Profile und/oder Add. Info stimmen nicht mit Objekt 0x1000 überein).
Tritt auch auf, wenn zu schreibender Wert (z.B. PDO COB-ID) wegen Verwei-
gerung des Schreibzugriffs zurückgelesen wurde und nicht übereinstimmt.
Details siehe Karteireiter "Diag".
8 = 0x08 Node StartUp in
progress Knoten wurde gefunden und wird gestartet.
11 = 0x0B FC510x Bus-
OFF
CAN Chip ist in "Bus-OFF" Zustand gegangen: Sende-Fehlerzähler ging
12 = 0x0C Pre-Operational Knoten ist (von selbst) in Pre-Operational gegangen.
13 = 0x0D Severe bus fault Allgemeiner Firmwarefehler.
14 = 0x0E Guarding: tog-
gle error
Guarding Fehler: Toggle Bit wurde nicht geändert.
20 = 0x14 TxPDO too
short Empfangenes TxPDO kürzer als erwartet.
22 = 0x16 Expected
TxPDO is miss-
ing TxPDO wurde im erwarteten Zeit-Intervall nicht empfangen :
- Sync-Intervall bei synchronen TxPDOs,
- Event-Timer bei ereignisgesteuerten PDOs).
23 = 0x17 Node is Opera-
tional but not all
TxPDOs were
received Knoten wurde gestartet aber mindestens ein TxPDO des Knotens wurde noch
nicht empfangen. Mögliche Ursachen (z.B.):
- Knoten schickt ereignisgesteuerte PDOs erst nach dem ersten Event (nicht
im Sinne der CANopen Spezifikation, aber durchaus üblich).
- zu viele TxPDOs konfiguriert.
- TxPDO ist auf dem Knoten vorhanden aber keine Prozessdaten gemappt.
- TxPDO hat Transmission Type 1...120 (synchron), aber SYNC wurde noch
nicht verschickt da zugehörige Task nicht gestartet wurde.
DiagFlag:
Zeigt an, ob sich die Diagnoseinformationen der Box geändert haben.
Auslesen der Diagnosedaten via ADS
CANopen Emergencies und weitere Diagnosedaten können mit ADS-Read ausgelesen werden (neue Daten
sind vorhanden, sobald das DiagFlag gesetzt ist). Dazu sind die ADS Net-ID der FC510x anzugeben. Weitere
ADS Parameter:
Port: 200
IndexGroup: Lo-Word = 0xF180, Hi-Word = Node-Nummer.
IndexOffset: siehe unten
Länge: siehe unten
Wenn mehr als 26 Bytes Diagnosedaten ausgelesen werden, wird der Emergency-Speicher zurückgesetzt. Das
DiagFlag wird zurückgesetzt, sobald ab Offset 0 mindestens 108 Bytes ausgelesen werden. Alternativ wird das
Flag nach jedem Lesezugriff zurückgesetzt, wenn IndexGroup 0xF181 (statt 0xF180) zum Auslesen verwendet
wird.
Die Diagnosedaten habe folgende Bedeutung:
Offset 0,1: Bit 1: Boot-Up-Message nicht empfangen oder fehlerhaft
Bit 2: Emergency-Overflow
Bit 0, Bit 3-15: reserviert
Offset 2,3: Bit 0-14: TX-PDO (i+1) empfangen
Bit 15: alle TX-PDOs 16-n empfangen
Offset 4,5: Bit 0-4: 1: falsche TX-PDO-Länge
2: synchrone TX-PDO fehlt
3: Node meldet PRE-OPERATIONAL