BECKHOFF FC5101 - Handbuch (Seite 35)

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5. CANopen Kommunikation
NMT
Einfacher Boot-Up
CANopen erlaubt einen sehr einfachen Boot-Up des verteilten Netzwerkes. Die Module befinden sich nach der
Initialisierung automatisch im Zustand Pre-Operational. In diesem Zustand kann bereits über Service-
Datenobjekte (SDOs) mit Default-Identifiern auf das Objektverzeichnis zugegriffen werden, die Module können
also konfiguriert werden. Da für alle Einträge im Objektverzeichnis Default-Einstellungen vorhanden sind, kann
in den meisten Fällen auf eine Konfiguration verzichtet werden.
Zum Starten der Module ist dann nur eine einzige CAN-Nachricht erforderlich: Start_Remote_Node: Identifier 0,
zwei Datenbytes: 0x01, 0x00. Sie überführt die Knoten in den Zustand Operational.
Netzwerkstatus
Die Zustände im CANopen Boot-Up und die Zustandsübergänge sind aus dem Zustandsdiagramm ersichtlich:
Pre-Operational
Nach der Initialisierung geht der Buskoppler automatisch, d.h. ohne Befehl von außen, in den Zustand Pre-
Operational über. In diesem Zustand kann er konfiguriert werden, denn die Servicedatenobjekte (SDOs) sind
bereits aktiv. Die Prozessdatenobjekte sind hingegen noch gesperrt.
Operational
Im Zustand Operational sind auch die Prozessdatenobjekte aktiv.
Wenn der Buskoppler aufgrund äußerer Einflüsse (z.B. CAN-Störung, keine Ausgangs-Spannung) oder innerer
Einflüsse (z.B. K-Bus-Fehler) nicht mehr in der Lage ist, Ausgänge zu setzen oder Eingänge zu lesen bzw. zu
kommunizieren, so versucht er eine entsprechende Emergency-Nachricht zu senden, geht in den Fehlerzu-
stand und fällt dabei in den Zustand Pre-Operational zurück. Damit kann auch die NMT-Statusmaschine des
Netzwerkmasters fatale Fehler sofort erkennen.
Stopped
Im Zustand Stopped (früher Prepared) ist keine Datenkommunikation mit dem Koppler möglich - lediglich NMT-
Nachrichten werden empfangen. Die Ausgänge gehen in den Fehlerzustand.