BECKHOFF FC5101 - Handbuch (Seite 55)

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FC5101: SDO Kommunikation
CANopen SDO (Service Daten Objekt)-Kommunikation dient zum Auslesen bzw. Beschreiben beliebiger Pa-
rameter im Objektverzeichnis des CANopen Busknotens. Die FC5101CANopen PCI Karte benutzt die SDO
Kommunikation zur Konfiguration der Kommunikationsparameter beim Aufstarten. Zusätzlich sind zwei Arten
der anwendungsspezifischen SDO Kommunikation möglich:
1. Download von anwendungsspezifischen Parametern
beim Aufstarten
Hierzu sind die entsprechenden Parameter im System Manager bei dem entsprechenden Knoten im Griff
"SDO" einzugeben. In eckigen Klammern erscheinen die Objekte, die sich aus den Konfigurationen im Griff
CAN Node ergeben. Anschließend können beliebige Objektverzeichniseinträge angefügt werden.
Die Karte erwartet eine positive Quittierung des Parameterdownloads vom jeweiligen Busteilnehmer. Falls ein
Parameter nicht geschrieben werden konnte (SDO-Abbruch durch Busteilnehmer), so versucht die Karte den
entsprechenden Wert auszulesen und mit dem zu schreibenden Wert zu vergleichen - es könnte sich ja z.B.
um einen Read_only Wert handeln, der bereits korrekt im Busteilnehmer konfiguriert ist. Bei Übereinstimmung
geht die Karte zum nächsten Parametereintrag.
2. Upload und Download zur Laufzeit per ADS
Zur Laufzeit des Systems können SDO-Zugriffe auf die Objektverzeichnisse der Busteilnehmer über die Beck-
hoff ADS-Kommunikation erfolgen. Diese ist aus der SPS, aus der NC, vom OPC-Server, aus ActiveX-Controls
oder von beliebigen anderen ADS Teilnehmern aus möglich.
Hierbei wird das SDO Protokoll komplett auf der Karte abgehandelt. Mit den ADS-Funktionen ADS Write bzw.
ADS Read werden die Parameter auf die Karte übergeben und die Daten übergeben (Write) bzw. abgeholt
(Read). Hierbei entspricht der Parameter "IDXGRP" dem 16Bit-Index im CANopen Objektverzeichnis und "ID-
XOFFS" dem 8-Bit Subindex im CANopen Objektverzeichnis. Details zu den ADS Funktionsbausteinen finden
sich in der TwinCAT Dokumentation (TwinCAT Info System).
Die Parameter der ADS Funktionsbausteine bilden sich wie folgt auf die SDO Parameter ab: