BECKHOFF FC5101 Benutzerhandbuch
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Master
In der Master Betriebsart erzeugt die Karte Ihre Zeitbasis lokal, das SNYC-Telegramm ist im Mittel quarzgenau.
Der Start der TwinCAT Task wird von der Karte vorgegeben und ist gegenüber dem SYNC Telegramm um die
Shift Time verzögert. In dieser Betriebsart ist die Shift Time möglichst groß zu wählen. Bei der Einstellung der
optimalen Shift Time hilft die Funktion "Calculate Equi-Times", die nach Erzeugen der Zuordnungen (Mappings)
durch Anklicken des entsprechenden Buttons ausgelöst wird.
Cycle-Time:
Hier wird die Zykluszeit der zugehörigen höchstprioren Task angezeigt . Die Anzeige wird aktualisiert sobald
das Mapping erzeugt wird.
Sync-Cycle Multiplier:
CANopen SYNC Cycle Time = (Task) Cycle-Time x Sync-Cycle Multiplier. Häufig werden bei CANopen erei-
gnisgesteuerte PDO-Kommunikation und zyklisch synchrone PDO-Kommunikation kombiniert. Um schnell auf
ein Ereignis reagieren zu können muss die TwinCAT Task Zyklus-Zeit kleiner sein als die CANopen SYNC
Zyklus Zeit. Wird der Sync-Cycle Multiplier auf Werte >1 eingestellt, so wird die TwinCAT Task entsprechend
mehrfach aufgerufen bevor das SYNC Telegramm erneut gesendet wird.
Sync-Cycle Time:
Hier wird die Zyklus Zeit des CANopen Sync-Telegramms angezeigt. Sie ergibt sich aus der Task-Zykluszeit
der höchstprioren Task, deren Prozessdaten mit der Karte verknüpft sind, und aus dem Sync-Cycle Multiplier.
Sync-Tx-PDO Delay:
Direkt nach dem SYNC Telegramm senden die synchronisierten Slaves ihre Eingangsdaten bzw. Istwerte. Die
FC510x kann das Senden der Ausgangsdaten bzw. Sollwerte (TxPDOs aus Sicht der Karte) verzögern, um den
Telegramm-Burst direkt nach dem SYNC zu minimieren. Mit dem Parameter Sync-Tx-PDO Delay wird diese
Verzögerung in Prozent der SYNC-Zykluszeit eingestellt.
Beispiel: