BECKHOFF FC5101 - Handbuch (Seite 40)

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Heartbeat: Eingetragen werden die Guard Time als Producer Heartbeat Time (0x1017) und das Produkt aus
(Guard Time x Life Time Factor) als Consumer Heartbeat Time (0x1016). Die FC510x Karte sendet dann zyk-
lisch ihr Heartbeat Telegramm mit der kleinsten konfigurierten Guard Time (die Guard Times können ja für je-
den Knoten individuell eingestellt werden). Falls der Knoten den Eintrag der Consumer Heartbeat Time verwei-
gert, so wird angenommen, dass der Knoten die Überwachung des Masters nicht unterstützt - dieses wird tole-
riert. Falls auch der Eintrag der Producer Heartbeat Time fehlschlägt, so wird das Guarding Protokoll konfigu-
riert.
Guarding: Falls der Knoten kein Heartbeat unterstützt werden die Guarding Parameter (Guard Time, 0x100C
und Life Time Factor, 0x100D) eingetragen.
Schlägt auch dieser Versuch fehl, so wird der Aufstartvorgang mit Node State 0x04 und entsprechender Feh-
lermeldung im Diag Fenster abgebrochen.
6. Download User Parameter
Nun werden die im Karteireiter SDOs manuell hinzugefügten Objekte per SDO Download zum Knoten übertra-
gen. Auch hier wird der Wert bei SDO Abbruch zurückgelesen und auf Übereinstimmung geprüft, um read-only
Parameter zu tolerieren. Nur bei Erfolg wird fortgesetzt, ansonsten abgebrochen.
7. Start Node
Nach erfolgreichem Download aller Parameter wird der Knoten durch ein individuelles Start_Remote_Node
Telegramm in den Zustand Operational überführt. Ca. 1 s nach diesem Start-Telegramm werden die RxPDOs
erstmals an den Knoten geschickt und das Guarding bzw. Heartbeat Protokoll begonnen. Die Knotenüberwa-
chung durch Heartbeat wird dabei erst begonnen, nachdem das Producer Heartbeat Telegramm des Knotens
erstmals empfangen wurde.
Da CANopen keine explizite Bestätigung des Startvorgangs vorsieht, kann nur das erstmalige Eintreffen der
Transmit PDOs ausgewertet werden. Bis alle konfigurierten TxPDOs eingetroffen sind, bleibt daher der Node
State des Knotens auf 0x17 (Expected TxPDO is missing).
Nachdem alle konfigurierten Knoten gefunden, erfolgreich parametriert und individuell gestartet wurden, sendet
die FC510x Karte noch ein globales Start_Remote_Node Telegramm (mit Node-ID=0).
8. SYNC
SYNC Telegramme werden erst geschickt, wenn die höchstpriore verknüpfte Task gestartet wurde. Synchrone
TxPDOs werden daher auch erst getriggert, sobald diese Task läuft - auch dies kann eine Ursache für den
Node State 0x17 sein.
Beispiel für eine Boot-Up Sequenz:
Knoten mit Node-ID1, Identifier im hex-Code.
Zeit ID DLC DATA Desciption
0.1244 00 2 82 00 Reset communication all nodes
Alle Knoten werden in Ausgangszustand versetzt
0.1252 601 8 40 00 10 00 00 00 00 00 [1000,00] Initiate Upload Rq.
Erster Versuch, den Knoten 1 zu finden - Knoten ist noch im Reset
2.1316 601 8 80 00 00 00 00 00 04 05 05040000 [0000,00] Abort: SDO protocol
timed out
Knoten hat innerhalb SDO Time-Out (2 sec) nicht geantwortet, SDO wird abgebrochen
2.7875 701 1 00 Boot-up
Knoten hat Reset durchgeführt und meldet sich mit Boot-Up Nachricht
4.1391 601 8 40 00 10 00 00 00 00 00 [1000,00] Initiate Upload Rq.
Zweiter Versuch, den Knoten 1 zu finden. Lesezugriff auf Objekt 0x1000
4.1411 581 8 43 00 10 00 91 01 07 00 91 01 07 00 [1000,00] Initiate Upload Rsp.
expedited
Knoten 1 antwortet mit Profile No. 0x191 (401dez) und Add. Info 0x07
4.1418 601 8 40 18 10 01 00 00 00 00 [1018,01] Initiate Upload Rq.
Die Vendor ID wird ausgelesen
4.1434 581 8 43 18 10 01 02 00 00 00 02 00 00 00 [1018,01] Initiate Upload Rsp.
expedited
Knoten 1 antwortet mit Vendor ID 0x02 (= Beckhoff)
4.1442 601 8 23 00 18 01 81 01 00 00 81 01 00 00 [1800,01] Initiate Download
Rq. expedited
Nun wird der Identifier für TxPDO1 geschrieben: 0x181