BECKHOFF FC5101 - Handbuch (Seite 39)

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Aufstartverhalten der FC510x CANopen PCI Karte
Einleitung
Die Firmware der FC510x CANopen PCI Karte behandelt jeden einzelnen Knoten individuell. Nach dem Sys-
temstart wird zunächst geprüft, ob die erwarteten Knoten vorhanden sind und grundsätzlich den konfigurierten
Geräten entsprechen. Danach wird jeder Knoten zunächst unabhängig von den anderen parametriert und ge-
startet. Im Folgenden wird das Aufstartverhalten für einen Knoten beschrieben.
1. Reset All Nodes
Die Aufstart-Sequenz beginnt mit einem globalen Reset Communication Telegramm, um alle Knoten in einen
definierten Ausgangszustand zu bringen
2. Identify Node
Durch SDO Upload des Objekts 0x1000 (Device Type) wird zunächst festgestellt, ob der Knoten vorhanden ist.
Dabei wird der vom Knoten gelieferte Inhalt auf Übereinstimmung mit dem erwarteten Wert überprüft. Objekt
0x1000 setzt sich aus Profilnummer und Additional Info zusammen, beide Werte sind im Karteireiter CAN Node
zu finden.
Sind sowohl Additional Info als auch Profilnummer auf "0" gesetzt, so wird der zurückgelieferte Inhalt des Ob-
jektes 0x1000 nicht überprüft. Eine Antwort mit einem SDO Abort Protokoll wird nicht toleriert; dann wird ab-
gebrochen.
Bei Werten ungleich null erfolgt der nächste Schritt nur bei Übereinstimmung. Ansonsten wird mit Node State
0x04 (SDO Syntax Error at StartUp, bei SDO Abort Protokoll oder falscher Datenlänge) bzw. 0x05 (SDO data
mismatch at StartUp, bei fehlender Übereinstimmung) und entsprechender Fehlermeldung im Diag Fenster
abgebrochen.
Wenn der Knoten nicht auf das SDO Upload Telegramm antwortet, so wird dieses SDO Protokoll nach Timeout
(ca. 2 sec) abgebrochen und dann nach einer Wartezeit (ca. 1 sec) wiederholt, bis der Knoten antwortet. In
dieser Phase steht der Node State auf 0x02 (Node not found).
Wenn im Karteireiter CAN Node die Vendor ID, der Product-Code, die Serial No. oder die Revision No. un-
gleich null konfiguriert wurden, so werden nun die entsprechenden Werte im Objekt 0x1018 des Knotens aus-
gelesen und verglichen. Nur bei Übereinstimmung wird der Bootup fortgesetzt.
3. Set SYNC Time
Falls synchrone PDOs konfiguriert wurden wird nun versucht, die vorgesehene Sync-Cycle-Time in Objekt
0x1006 (SYNC Intervall) einzutragen. Da dieses Objekt optional ist, wird der Boot-Up auch bei negativer Quit-
tierung durch den Knoten fortgesetzt - eine Antwort des Knotens ist allerdings erforderlich.
4. Set PDO Parameter
Falls die Check-Box "Auto-Download der PDO Parameter" im Karteireiter CAN Node angewählt ist (Default), so
werden nun die PDO Parameter aller konfigurierten PDOs geschrieben. Es sind dies der Identifier und der
Transmission Type. Inhibit Time und Event Time werden dabei nur geschrieben, wenn sie ungleich null konfi-
guriert wurden.
Wenn der Knoten auf einen SDO Download der PDO Parameter mit einem SDO Abort Protokoll antwortet, so
wird der entsprechende Eintrag anschließend gelesen (SDO Upload) und mit dem zu schreibenden Wert ver-
glichen. Bei Übereinstimmung wird fortgesetzt. Auf diese Art können auch read-only PDO Parameter toleriert
werden, wenn sie mit den konfigurierten Werten übereinstimmen.
Nur falls der Download bzw. der Vergleich mit den vorhandenen Werten erfolgreich waren erfolgt der nächste
Schritt. Ansonsten wird mit Node State 0x04 bzw. 0x05 und entsprechender Fehlermeldung im Diag Fenster
abgebrochen.
5. Set Guarding/Heartbeat
Falls für die Guard Time ein Wert ungleich null konfiguriert ist, werden nun die entsprechenden Parameter im
Knoten beschrieben. Da Heartbeat weniger Buslast als Guarding erzeugt wird zunächst versucht, diese Form
der Knotenüberwachung auf dem CANopen-Knoten zu starten.