BECKHOFF AX5000 S-IDN Parameters - Handbuch (Seite 161)

S­IDNs
S­0­0348 Acceleration feed forward gain
Der Parameter enthält die Beschleunigungsvorsteuerung. Dieser Parameter ist in der Betriebsart
„Lageregelung schleppfehlerfrei“ wirksam und dient dazu, in ausgewählten Anwendungen Schleppfehler
zusätzlich beim Beschleunigen und Verzögern zu reduzieren.
Attribute
Bezeichnung Wert
Datentyp udec
Datenlänge 16
Nachkommastelle 4
Min. Wert 0.0000
Max. Wert 3.2767
Default ­
Einheit % / (rad/s²)
Änderbar in EtherCAT­State PreOp, SafeOp, Op
Zyklische Übertragung Nein
Geräteparameter Nein
Revisionsabhängigkeit ab 0203
Durch die Beschleunigungsvorsteuerung wird ein zu der Stellgröße des Drehzahlreglers additiv wirkender
Sollstrom generiert (Vorsteuerung). Mit diesem Parameter kann die Wirkung der
Beschleunigungsvorsteuerung an die Applikation angepasst werden, indem die durch zweifache
Differentiation der Sollposition berechnete Beschleunigung linear skaliert wird. Die
Beschleunigungsvorsteuerung kann nur im Zusammenhang mit der kubischen Interpolation (P­0­0556)
genutzt werden, da nur ab einer Interpolation 3. Ordnung eine Sollbeschleunigung berechnet werden kann.
Erläuterung:
m = Moment
α = Winkelbeschleunigung der Motorwelle
J_ges = am Motor wirksames Gesamtträgheitsmoment
K_T = Drehmomentkonstante des Motors
i_q = drehmomentbildender Motorstrom
Berechnungsbeispiel:
Parameter berechnen:
J
Ges
= kg m 2
K
T
= Nm / A
rms
P­0­0092 = A
rms
100% = Full compensation
AX5000 ­ IDN­Beschreibung 161 Version 3.1