5 pdo-kommunikation objekte – Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch
Seite 109
Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc
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Baumer
07.07.11/dam
Frauenfeld, Switzerland
6.5 PDO-Kommunikation Objekte
Über die Kommunikation mittels PDO (Process Data Objects) ist es möglich bestimmte Werte des CANopen
Dehntrafos auf einfache und schnelle Weise zu übermitteln. Über die gleiche Kommunikationsart kann ein
Autozero im Dehntrafo durchgeführt werden. Bei den Dehntrafos ist ein dynamisches PDO-Mapping für die
Sende PDOs realisiert. Die gesendeten Parameter wie auch die Bedingung für das Senden eines PDO’s
können vom Anwender definiert werden.
Der PDO kann über eine Sync-Nachricht, nach Ablauf der Event-Time oder beim Überschreiten eines Delta-
Werts ausgelöst werden.
Die Funktionalität der PDOs ist nur im Operational-Modus des Sensors aktiviert.
6.5.1
Empfangs PDO 1 (Tarierung)
Über das Objekt 1400h werden die Einstellungen vorgenommen, um mit den Empfangs-PDOs zu arbeiten.
Das Objekt 1400h (Receive PDO Comunication Parameter) hat folgenden Aufbau:
Objekt
Sub-Index
Parameter
Länge
Access
0
Anzahl der Sub-Indexe
1 Byte
read
1
Aktivierung & ID der PDO 1 (COB-ID)
4 Byte
read / write
1400h
2
Art der Sendung (Transmission Type)
1 Byte
read / write
Die PDO wird wie folgt aktiviert/deaktiviert (Sub-Index 1):
ID
DLC
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
600h + ID
8
22h
00h
14h
01h
01h
02h
0
40h
Byte 5+6
01’02h
02’01h (LSB first)
200h + ID 1 (COB-ID)
Byte 8
40h
PDO aktiviert und RTR nicht unterstützt
C0h
PDO deaktiviert und RTR nicht unterstützt
Der Transmission Type (Sub-Index 2) kann wie folgt abgefragt werden:
ID
DLC
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
600h + ID
8
40h
00h
14h
02h
00h
0
0
0
Antwort vom CANopen Dehntrafo:
ID
DLC
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
580h + ID
8
4F
00h
14h
02h
FEh
0h
0h
0h
Byte 5
FEh
254d
senden nach Änderung (siehe unten)
Funktionsbeschreibung: Tarierung über Empfangs PDO 1
Über den Empfangs PDO 1 kann eine Tarierung (Autozero) ausgelöst werden.
Für einen definierten Ablauf sind folgende Punkte zu beachten:
•
Sensor befindet sich im „Operational Mode“
•
Empfang PDO 1 ist aktiviert und Transmission Type vom RPDO ist FEh
•
Sende PDO 3 aktiviert und Transmission Type von TPDO3 ist FEh
•
Mapping von Sende PDO 3: Objekt 2004, Sub-Index 0