3 objekte – Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch
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Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc
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Baumer
07.07.11/dam
Frauenfeld, Switzerland
Kommunikationsobjekt
COB-ID(s) hex Slave-Knoten
NMT node control
000
nur empfangen
Sync
080
nur empfangen
Emergency
080 + NodeID senden
TimeStamp
100
nur empfangen
PDO
180 + NodeID 1. PDO senden
200 + NodeID 1. PDO empfangen
280 + NodeID 2. PDO senden
300 + NodeID 2. PDO empfangen
380 + NodeID 3. PDO senden
400 + NodeID 3. PDO empfangen
480 + NodeID 4. PDO senden
500 + NodeID 4. PDO empfangen
SDO
580 + NodeID senden
600 + NodeID empfangen
NMT node monitoring (node
guarding/heartbeat)
700 + NodeID senden
LSS
7E4
senden
7E5
empfangen
Der "Master" im Netzwerk besitzt die Fähigkeit, die Betriebsart der "Slaves" zu ändern. Er hat also die
Kontrolle über das CANopen-Netzwerk. Vielfach wird der „Master“ daher auch als CANopen-Network-
Manager bezeichnet. Typischerweise wird ein CANopen-Master durch eine SPS oder einen PC realisiert. Die
CANopen-Slaves können die Adressen 1 bis 127 belegen. Durch die Geräteadresse ergibt sich dann
automatisch eine Anzahl von Identifiern, welche dieses Gerät dann belegt.
4.3 Objekte
Das Objektverzeichnis beschreibt die komplette Funktionalität der CANopen-Geräte und ist in Tabellenform
organisiert. Im Objektverzeichnis sind nicht nur die standardisierten Datentypen und Objekte des CANopen-
Kommunikationsprofils sowie der Geräteprofile enthalten, sondern gegebenenfalls auch hersteller-
spezifische Objekte und Datentypen. Die Adressierung der Einträge erfolgt mit Hilfe eines 16-Bit-Indizes
(Reihenadresse der Tabelle, maximal 65536 Einträge) und eines 8-Bit-Subindizes (Spaltenadresse der
Tabelle, maximal 256 Einträge). Somit lassen sich zusammengehörige Objekte leicht gruppieren. Die
Struktur dieses CANopen Objektverzeichnisses ist in der folgenden Tabelle dargestellt.
Übersicht über das gesamte Objektverzeichnis:
Indexbereich
Beschreibung
0000h
Reserviert
0001h bis 025Fh
Datentypen
0260h bis 0FFFh
Reserviert
1000h bis 1FFFh
Kommunikationsprofilbereich
2000h bis 5FFFh
Herstellerspezifischer Profilbereich
6000h bis 9FFFh
Standardisierter Profilbereich
A000h bis AFFFh
Netzwerkvariabeln
B000h bis BFFFh
Systemvariabeln
C000h bis FFFFh
Reserviert