Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch
Seite 84
Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc
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Baumer
07.07.11/dam
Frauenfeld, Switzerland
Initialisierung
Nach einem NMT-Reset oder einem Power-On ist der Knoten im „Initialization“ Zustand. In diesem Zustand
wird die Geräte-Applikation und die Kommunikation initialisiert. Nach Abschluss der Initialisierung überträgt
der Knoten eine „Boot-up Nachricht“ und schaltet automatisch in den Pre-Operational Zustand.
Pre-Operational
In diesem Zustand kann mit dem Knoten über SDO kommuniziert werden. Es können keine PDO Meldungen
gesendet werden. Dieser Zustand wird in erster Linie für die Konfiguration der CANopen Geräte verwendet.
Operational
In diesem Zustand hat der Knoten die volle Betriebsbereitschaft und kann selbstständig Nachrichten
übertragen.
Stopped
Bis auf Node-Guarding- und Hearbeat-Nachrichten können in diesem Zustand keine Nachrichten vom
Knoten gesendet werden. Einzig die LSS-Konfiguration funktioniert in diesem Zustand.
Start-Remote Node => Wechsel in den Operational Mode
ID
DLC
Byte1
Byte2
0
2
01h
Node
Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten
Stop-Remote Node => Wechsel in den Stopped Mode
ID
DLC
Byte1
Byte2
0
2
02h
Node
Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten
Pre-Operational-Remote Node => Wechsel in den pre-Operational Mode
ID
DLC
Byte1
Byte2
0
2
80h
Node
Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten
Reset Node => Software Reset des Knotens
ID
DLC
Byte1
Byte2
0
2
81h
Node
Node = Moduladresse, 0 = alle Knoten