Baumer BA_DSRT_22DJ - Handbuch (Seite 93)

Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc 28/65 Baumer
07.07.11/dam Frauenfeld, Switzerland
5.4 SDO-Struktur
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
- 8 CMD Objekt Sub-Index Datenbytes
Vorgang CMD Bemerkung
Master fordert Daten vom Slave 40h
42h (Gültige Datenbytes nicht spezifiziert)
43h (4 gültige Datenbytes)
47h (3 gültige Datenbytes)
4Bh (2 gültige Datenbytes)
Slave antwortet
4Fh (1 gültige Datenbytes)
22h (Gültige Datenbytes nicht spezifiziert)
23h (4 gültige Datenbytes)
27h (3 gültige Datenbytes)
2Bh (2 gültige Datenbytes)
Master schreibt zum Slave
2Fh (1 gültige Datenbytes)
Slave antwortet 60h
Bei Objekt und Datenbytes wird das LSB zuerst übertragen. Werden ASCII Zeichen übertragen, so werden
die Zeichen leserlich übertragen (erstes Zeichen zuerst).
Der Bereich des Kommunikations-Profils befindet sich in den Indexen 1000h-1FFFh und beinhaltet alle Pa-
rameter, welche das CAN-Netzwerk betreffen. Dieser Bereich ist in allen CANopen Geräten gleich definiert.
Die minimale Zeitdifferenz zwischen zwei SDO Botschaften darf 20ms nicht unterschreiten. Eine schnellere
SDO-Kommunikation kann das Gerät in undefinierte Zustände setzen.