Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch
Seite 82
Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc
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Baumer
07.07.11/dam
Frauenfeld, Switzerland
Aufbau einer PDO Nachricht:
4.4.2
Service Data Objects (SDO)
Spezifische Kommunikation Objekte, sogenannte "Service Data Objects" (SDO) werden für den direkten
Zugriff auf CANopen Geräte verwendet. Mit diesen SDOs können in Objektverzeichnis Einträge gelesen und
geschrieben werden. Die Kommunikation erfolgt stets als logische 1:1-Verbindung (Peer-to-Peer) zwischen
zwei Knoten (meistens ist der Master der Konfigurierer und ein normaler Busteilnehmer der zu
Konfigurierende).
Aufgrund der direkten Verbindung wird auf jede Anfrage auch eine Antwort erwartet. Dies ist zu vergleichen
mit einer Funkverbindung. Jede Anfrage muss beantwortet werden, auch wenn das Gerät nicht in der Lage
ist die Anfrage auszuführen oder zu beantworten oder wenn die Anfrage selbst bereits fehlerhaft ist. Eine
solche negative Antwort heißt "Abbruch". In der Abbruchmeldung wird neben dem 4-Byte lange Fehlercode
(Ursache für den Abbruch) auch die Objektadresse auf welche zugegriffen werden sollte angegeben.
Aufbau einer SDO Nachricht