Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch
Seite 86
Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc
21/65
Baumer
07.07.11/dam
Frauenfeld, Switzerland
4.4.5
Node-Guarding und Hearbeat
Um die Funktionsfähigkeit der Netzknoten festzustellen hat CANopen folgende Möglichkeiten:
•
Automatische Übertragung eines "Heartbeat-Nachricht" von den Netzknoten ("Heartbeat"-Prinzip)
•
Zyklische Abfrage des Knoten Zustands durch den "NMT-Master" ("Node-Guarding"-Prinzip)
Bei der Knotenüberwachung mit Heartbeat sendet jeder Knoten autark eine Botschaft in zyklischen
Abständen aus. Diese Nachricht kann von jedem Teilnehmer im Netzwerk überwacht werden. Das Intervall
zwischen zwei Heartbeat-Botschaften kann im Objekt 1017h eingestellt werden.
Beim Node-Guarding-Protokoll sendet der NMT-Master Botschaften an die CANopen-Slaves, die innerhalb
einer definierten Zeit antworten. Ein ausbleiben der Antwort kann nur durch den NMT-Master erkennt
werden. Fällt der NMT-Master aus, so ist das gesamte Netzwerk lahmgelegt. Aus diesem Grund und der
höhere Buslast (durch 2 CAN-Nachrichten pro Überwachungsintervall) wird das Node-Guarding fast
komplett durch die Heartbeat-Überwachung abgelöst.
Die Überwachungs-Botschaft der Knoten enthält die COB-ID 700h + Node-ID des Senders. Das einzige
übertragene Daten-Byte beinhaltet den Geräte-Zustand (Pre-Operational, Operational, Stopped) des
Senders.