Baumer BA_DSRT_22DJ - Handbuch (Seite 111)

Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc 46/65 Baumer
07.07.11/dam Frauenfeld, Switzerland
Die PDO wird wie folgt aktiviert/deaktiviert (Sub-Index 1):
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
600h + ID 8 22h 00h 18h 01h 81h 01h 0 40h
Byte 5 + 6:
81’01h 01’81h (LSB first) 180h + ID 1 (COB-ID)
Byte 8: 40h PDO aktiviert und RTR nicht unterstützt
C0h PDO deaktiviert und RTR nicht unterstützt
Antwort vom CANopen Dehntrafo:
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
580h + ID 8 60h 00h 18h 01h 0 0 0 0
Die Art der Sendung (Sub-Index 2) wird wie folgt verändert:
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
600h + ID 8 22h 00h 18h 02h FFh 0 0 0
Byte5
01h – F0h ausgelöst nach dem n
ten
Sync (1 – 240)
FEh ausgelöst wenn Messwert +/-Delta-Wert übersteigt
(Delta-Wert wird über Objekt 7133 definiert)
FFh ausgelöst nach Ablauf der Event Time
(Event-Time definiert in Sub-Index 05h)
Antwort vom CANopen Dehntrafo:
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
580h + ID 8 60h 00h 18h 02h 0 0 0 0
Die Event Time legt fest, in welchem Zyklus der PDO gesendet werden soll. Für das Aussenden der PDO ist
ein interner Timer mit der Zeitbasis von Event Time verantwortlich.
Der Wertebereich ist zwischen 0... 2
16
– 1 = 65535 [ms] festgelegt.
Die Event Time (Sub-Index 5) wird wie folgt verändert:
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
600h + ID 8 22h 00h 18h 05h E8h 03h 0 0
Byte 5 + 6:
E8’03h 03’E8h (LSB first) Event Time 1000 [ms] (Default-Wert)
Antwort vom CANopen Dehntrafo:
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
580h + ID 8 60h 00h 18h 05h 0 0 0 0
Zu kleine Werte machen keinen Sinn, da der Bus zu stark belastet und die Messwerte eventuell noch nicht
aktualisiert sind (siehe Beginn dieses Kapitels).
Das Abspeichern der eingestellten PDO-Parameter erfolgt nicht automatisch, sondern müssen manuell über
das Objekt 1010h getätigt werden.