Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch
Seite 110
Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc
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Baumer
07.07.11/dam
Frauenfeld, Switzerland
Zeit
Baumer
Sensor
Kontroll-
einheit
Empfangs-PDO1
COB-ID = 200 + ID
Sende – PDO3
COB-ID = 380 + ID
1
m
s
Anfrage
Bestätigung
Antwort
In
te
rn
e
T
a
ri
e
ru
n
g
s
-
p
h
a
s
e
8
m
s
Sende – PDO3
COB-ID = 380 + ID
Beantwortung
Identifikation
Keine weitere Kommunikationen
mit dem Baumersensor
Identifikation
6.5.2
Empfangs PDO 1 Mapping Parameter
Objekt 1600h (Receive PDO Mapping Parameter)
Über das Objekt 1600h kann das Mapping der Empfangs-PDO 1 abgefragt werden. Der Empfangs-PDO hat
ein fixes Mapping. D.h. das Mapping kann nicht angepasst werden.
Abfrage über SDO-Kommandos:
ID
DLC
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
600h + ID
8
40h
00h
16h
01h
0
0
0
0
Antwort vom CANopen Dehntrafo:
ID
DLC
Byte1
Byte2
Byte3
Byte4
Byte5
Byte6
Byte7
Byte8
580h + ID
8
43h
00h
16h
01h
00h
00h
03h
20h
Byte 4:
01h
1. gemapptes Objekt in Empfang PDO 1
02h – 04h
keine weiteren gemappte Objekte
Byte 5:
20h
20h
32 Bit Datenlänge des Objekts
Byte 6:
00h
00h
gemappter Sub-Index 0
Byte 7 + 8:
03’20h
20’03h
gemapptes Objekt
Autozero Funktion
Das Objekt 1600h kann nur gelesen werden.
6.5.3
Sende PDO 1
Über den Objekt 1800h werden die Einstellungen vorgenommen, um mit den Sende-PDO’s zu arbeiten.
Die PDO’s sollten nicht schneller als die entsprechende Messrate angefordert werden.
(1000 Messungen / Sekunde) > 1 ms
Das Objekt hat den folgenden Aufbau:
Objekt
Sub-Index
Parameter
Länge
Access
0
Anzahl der Sub-Indexe
1 Byte
read
1
Aktivierung & ID der PDO 1 (COB-ID)
4 Byte
read / write
2
Art der Sendung (Transmission Type)
1 Byte
read / write
1800h
5
Event time in ms
2 Byte
read / write
Tarierbefehl über PDO:
ID
DLC
200h + ID
0
Erste Antwort vom Dehntrafo
Kommando verstanden
ID
DLC
Byte1
Byte2
380h + ID
2
00h
75h
Zweite Antwort vom Dehntrafo
Tarierung erfolgreich beendet
ID
DLC
Byte1
Byte2
380h + ID
2
00h
66h
oder Fehlerfall, instabiles Signal
Tarierung fehlerhaft
ID
DLC
Byte1
Byte2
380h + ID
2
72h
65h