Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch
Seite 77
Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc
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Baumer
07.07.11/dam
Frauenfeld, Switzerland
Die zulässigen Bitraten/Leitungslängen für ein CANopen-Netzwerk (CiA 301):
Zwei Bedinungen müssen für ein fehlerfrei funktionierendes CANopen Netzwerk gegeben sein:
•
Alle Knoten müssen die gleiche Bitrate aufweisen
•
Kein Knoten-ID darf zweimal vorhanden sein
Der Systemintegrator ist für das einhalten der gleichen Bitrate und der unterschiedlichen Knoten-ID
verantwortlich.
Sensoren werden von Baumer standardmässig mit 125kBaud und ID =1 ausgeliefert und können über die
Objekte 2100H und 2101H oder mit Hilfe von „LSS-Service“ (CiA 305) konfiguriert werden.
4.2.3
Aufbau einer CAN Nachricht
Eine CAN-Botschaft, auch Frame genannt, besteht aus folgenden 7 Kennfeldern:
•
Start-Condition
•
Message Identifier
•
Steuerbits
•
Daten (0-8 Bytes)
•
CRC-Prüfbits
•
Acknowledge-Bit
•
Stop-Condition
Man unterscheidet die Frames nach der Länge des Identifiers:
•
Standard Frame (11 Bit Identifier)
•
Extended Frame (29 Bit Identifier)
Bei Baumer PI werden nur Standard Frames unterstützt.