Baumer BA_DSRT_22DJ - Handbuch (Seite 113)

Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc 48/65 Baumer
07.07.11/dam Frauenfeld, Switzerland
Mapping des PDO 1 über SDO-Befehl:
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
600h + ID 8 22h 00h 1Ah 01h 10h 01h 30h 71h
Beispiel PDO 1 mit Prozesswert 1:
Byte 4:
01h 1. gemapptes Objekt in PDO 1
02h – 04h 2. bis 4. gemapptes Objekt in PDO 1 (Achtung nur 8Byte)
Byte 5: 10h 16 Bit Datenlänge des gemappten Objekt (2 Byte)
Byte 6: 01h gemappter Sub-Index 01
Byte 7 + 8: 30’71h 7130 gemappter Objekt
Antwort vom CANopen Dehntrafo:
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
580h + ID 8 60h 00h 1Ah 01h 0 0 0 0
Aufbau der Botschaft beim Senden des PDO 1:
ID DLC Byte1 Byte2* Byte3* Byte4* Byte5* Byte6* Byte7* Byte8*
180h + ID 2 68h 10h
*Byte werden nur gesendet wenn diese im Objekt 1A00 gemappt wurden
6.5.7 Sende PDO 2 Mapping
Objekt 1A01h (Transmit PDO Mapping Parameter):
Über das Objekt 1A01h kann das Mapping der Sende-PDO 2 abgefragt werden und hat den gleichen Aufbau
wie der PDO 1.
6.5.8 Sende PDO 3 Mapping
Objekt 1A02h (Transmit PDO Mapping Parameter):
Über das Objekt 1A02h kann das Mapping der Sende-PDO 3 abgefragt werden und hat den gleichen Aufbau
wie der PDO 1.
6.5.9 Sync ID
Beim Sensor ist die Sync-Generierung ausgeschaltet und es werden nur PDO Meldungen gesendet wenn
das Objekt 180xh Sub-Index 2 entsprechende eingestellt wurde.
Im Objekt 1005h kann die ID für die Sync-Nachrichten abgefragt werden. Liegt eine Sync-Nachricht mit der
folgenden ID auf dem Bus, so kann ein PDO ausgelöst werden (vgl. PDO-Kommunikation).
Die Sync-ID (Objekt 1005h) kann wie folgt gelesen werden:
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
600h + ID 8 40h 05h 10h 00h 0 0 0 0
Antwort vom CANopen Dehntrafo:
ID DLC Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8
580h + ID 8 43h 05h 10h 00h 80h 0 0 0
Die ID ist auf 80h festgelegt. Dies gewährleistet den Sync-Botschaften eine hohe Priorität auf dem CAN-Bus.
Das Objekt 1005h kann nur gelesen werden und hat kein Sub-Index.