5 canopen protokoll, 1 allgemeines, 2 network management – Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch
Seite 88
Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc
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Baumer
07.07.11/dam
Frauenfeld, Switzerland
5 CANopen Protokoll
5.1 Allgemeines
Diese Bedienungsanleitung gibt den aktuellen Stand der implementierten Funktionen der Module wieder
(beschrieben in den nachfolgenden Kapiteln).
Weiterführende Literatur erhältlich bei der Nutzerorganisation:
CAN in Automation (CiA)
Kontumazgarten 3
DE-90429 Nürnberg
www.can-cia.org
Zu diesem CANopen Dehntrafo brauchen Sie keine weiteren Hilfsmittel, um die Identifikation und die
Baudrate umzustellen. Der Sensor muss auch nicht geöffnet werden. Die Kommunikationsparameter können
über die Software definiert und gespeichert werden.
Die Angaben zu dem CANopen-Master entnehmen Sie bitte den Dokumentationen der jeweils eingesetzten
Geräte.
5.1.1
Bootloader
Im Sensor ist ein Bootloader implementiert. Auf Wunsch kann damit die Firmware des Sensors beim Kunden
im CAN-Netzwerk aktualisiert werden.
5.2 Network Management
Nach dem Einschalten der Speisung am CANopen-Dehntrafo meldet sich der Sensor durch das Senden der
CAN-Message “Boot-up Message”. Dies ist eine Mitteilung ohne Datenbytes mit dem COB-Identifier 1792
D
+
Modul-ID (700
H
+ ID).
5.2.1
Predefined Connection Set
COB-ID = Function Code (4 bit) + Modul-ID (7 bit)
Objekt
COB-ID (dezimal)
COB-ID (hex)
Network Management
0
0
Sync
128
80h
Emergency
129 – 255
81h – FFh
PDO1 (tx)
385 – 511
181h – 1FFh
PDO1 (rx)
512 – 640
201h – 27Fh
PDO2 (tx)
641 – 767
281h – 2FFh
PDO3 (tx)
897 – 1023
381h – 3FFh
SDO (tx)
1409 – 1535
581h – 5FFh
SDO (rx)
1537 – 1663
601h – 67Fh
Heart beat
1793 – 1919
701h – 77Fh