Baumer BA_DSRT_22DJ - Handbuch (Seite 78)

Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc 13/65 Baumer
07.07.11/dam Frauenfeld, Switzerland
Den Aufbau des Standard-Frames nach Standard CAN 2.0A zeigt das folgende Bild:
1 11 1 1 1 4 0…64 15 1 1 1 7 3
S
ta
rt
o
f
F
ra
m
e
(
S
O
F
)
Id
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n
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*
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E
*
*
r0
D
L
C
D
A
T
A
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F
ra
m
e
(
E
O
F
)
In
te
rm
is
s
io
n
(
IF
S
)
* RTR = 0 => Data Frame
RTR = 1 => Remote Frame
** IDE = 0 => 11Bit Identifier
IDE = 1 => 29 Bit Identifier
A
C
K
rezessiv
dominant
C
R
C
CAN Data Frame
•
Start: dominant (logisch 0), dient der Synchronisation
•
Identifier: Information für den Empfänger und Prioritätsinformation für die Busarbitrierung
•
RTR: rezessiv, unterscheidet zwischen Daten- (dominant) und Datenanforderungstelegramm
(rezessiv)
•
IDE: Identifier Extension
•
r0: reserviert
•
DLC: enthält die Längeninformation der nachfolgenden Daten
•
DATA: enthält die Daten des Telegramms
•
CRC: kennzeichnet den Fehlercode für die vorangegangenen Informationen. Die CRC Prüfsumme
wird zur Fehlererkennung verwendet
•
ACK: enthält Rückmeldung von anderen Teilnehmern bei korrektem Empfang der Nachricht
•
EOF: kennzeichnet das Ende des Datentelegramms (7 rezessive Bits)
•
IFS: kennzeichnet den Zeitraum für das Übertragen einer korrekt empfangenen Nachricht
4.2.4 Bitweise Busarbitrierung
Im Rahmen der Arbitrierungsphase wird ermittelt, welche von den gleichzeitig arbitrierenden Nachrichten die
höchste Priorität aufweist. Höchste Priorität hat die Nachricht mit dem niedrigsten Wert des Nachrichten-
Identifiers. Die Arbitrierungsphase umfasst das Senden des Nachrichten-Identifiers sowie des sog. RTR-Bits
("Remote-Transmission-Request"-Bit). Erkennt ein Netzknoten einen dominanten Buspegel (logisch 0),
obwohl er selbst einen rezessiven Pegel (rezessives Bit) aufgeschaltet hat, so bricht er den Sendevorgang
sofort ab und geht in den Empfangszustand, da in diesem Falle offensichtlich gleichzeitig eine Nachricht
höherer Priorität gesendet wird.