3 übersicht der unterstützten objekte – Baumer BA_DSRT_22DJ Benutzerhandbuch

Seite 91

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Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc

26/65

Baumer

07.07.11/dam

Frauenfeld, Switzerland

5.3 Übersicht der unterstützten Objekte

Folgende Tabelle zeigt eine Zusammenstellung aller unterstützten SDO Objekten.

Objekt

Objektnummer in Hex

Sub-Index

Sub-Index in Hex

Name

Name des Objekts/Sub-Index

Format

U/I = Unsigned/Integer, Zahl = Anzahl Datenbit, ARR = Array, REC = Record

Zugriff

ro = read only, wo = write only, rw = read & write

Default

Defaultwerte beim ersten Initialisieren oder bei Load Default

PDO mapping

Kann Objekt/Sub-Index gemappt werden, TPDO = Sende PDO, RPDO = Empfangs PDO

Seite

Weitere Informationen zu den Objekten befindet sich auf den angegeben Seiten

Objekt

Sub-

Index

Name

Format

Zugriff

Default

PDO

mapping

Seite

1000

00

Geräteprofil

U32

ro

00‘02‘01‘94h

-

29

1001

00

Error Register

U8

ro

00h

TPDO

49

1002

00

Kalibrationsdatum

U32

ro

z.B. 10‘07‘14h

(14 Juli 2010)

-

29

1003

Emergency History

ARR

49

00

Anzahl Fehler

U8

rw

00h

-

01

Letzter Fehler

U32

ro

-

-

02-0F

Ältere Fehler

U32

ro

-

-

1005

00

Sync ID

U8

ro

80h

-

48

1008

00

Gerätebezeichnung

U32

ro

„DSRT“

-

29

1009

00

Hardware Version

U32

ro

z.B. „3.03“

-

30

100A

00

Software Version

U32

ro

z.B. „2.08“

-

30

1010

Speichern

ARR

32

00

Anzahl Subindex

U8

ro

01h

-

01

Alle Parameter speichern

U32

rw

„save“

-

1011

Defaultwerte laden

ARR

33

00

Anzahl Subindex

U8

ro

01h

-

01

Alle Default Daten laden

U32

rw

„load“

-

1014

00

Emergency Message ID

U32

ro

00‘00‘00‘81h

-

52

1017

00

Heartbeat [ms]

U16

rw

00‘00h

-

53

1018

Geräte Identität

REC

30

00

Anzahl Subindex

U8

ro

04h

-

01

Vendor ID

U32

ro

00‘00‘00‘5Fh

-

02

Produktcode

U32

ro

z.B. 11038931d

-

03

Revisionsnummer

U32

ro

z.B. 00‘03‘02‘08h

-

04

Seriennummer

U32

ro

z.B. 00000000d

-

1400

Empfang PDO 1

REC

44

00

Anzahl Subindex

U8

ro

02h

-

01

ID & Aktivierung RPDO

U32

rw

40‘00‘02‘01h

-

02

Übertragungsart

U8

rw

FEh

-

1600

PDO 1 Mapping Parameter

ARR

45

00

Anzahl Subindex

U8

ro

01h

-

01

Mapping Objekt

U32

ro

20‘03‘00‘20h

-

1800

Sende PDO 1

REC

45

00

Anzahl Subindex

U8

ro

05h

-

01

ID & Aktivierung TPDO1

U32

rw

40‘00‘01‘81h

-

02

Übertragungsart

U8

rw

FFh

-

05

Event Time [ms]

U16

rw

03‘E8h

-

1801

Sende PDO 2

REC

47

00

Anzahl Subindex

U8

ro

05h

-

01

ID & Aktivierung TPDO2

U32

rw

40‘00‘02‘81h

-

02

Übertragungsart

U8

rw

02h

-

05

Event Time [ms]

U16

rw

03‘E8h

-

1802

Sende PDO 3

REC

47

00

Anzahl Subindex

U8

ro

05h

-

01

ID & Aktivierung TPDO3

U32

rw

40‘00‘03‘81h

-

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