Baumer BA_DSRT_22DJ - Handbuch (Seite 81)

Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc 16/65 Baumer
07.07.11/dam Frauenfeld, Switzerland
Ausschnitt aus dem Objekt-Bereich für die Kommunikation (1000H … 1FFFH)
Indexbereich Beschreibung
1000h bis 1029h Generelle Kommunikationsobjekte
1200h bis 12FFh SDO Parameterobjekte
1300h bis 13FFh CANopen Sicherheitsobjekte
1400h bis 1BFFh PDO Parameterobjekte
1F00h bis 1F11h SDO Managerobjekte
1F20h bis 1F27h Konfigurationsmanagerobjekte
1F50h bis 1F54h Programmsteuerungsobjekte
1F80h bis 1F89h NMT Masterobjekte
4.4 Kommunikations-Mechanismen
Es wird hauptsächlich zwischen 2 verschiedenen Datenübertragungsarten unterschieden. Die „Process Data
Objects“ (PDO) dienen zur Übertragung der Echtzeitdaten/Prozessdaten und die „Service Data Objects“
(SDO) ermöglichen den Zugriff auf das Objektverzeichnis welches sämtliche Einstellungen des Geräts
beinhaltet.
Zusätzlich zu den Standard-Übertragungs Mechanismen gibt es noch weitere Kommunikations-
Mechanismen. Dabei handelt es sich um „Network Management“ (NMT), „Emergency“ (EMGY), „Node-
Guarding“ und „Heartbeat“.
4.4.1 Process Data Objects (PDO)
Die Hauptaufgabe eines CANopen-Systems ist der Austausch von Prozessdaten.
Für die Übertragung von Prozessdaten wird auf Protokoll-Overhead verzichtet und die Übertragung erfolgt
nach dem sogenannten "Producer-Consumer Prinzip". Dies bedeutet, dass eine Nachricht von einem Knoten
(der "Producer") versendet von allen anderen Knoten (die "Consumer") empfangen werden kann. Dieses
Prinzip wird auch als "Rundfunk" bezeichnet und stellt ein sehr effiziente Prinzip der Datenübertragung dar.
PDO Nachrichten werden nicht bestätigt um die Buslast vor allem bei zeitkritischen Anwendungen möglichst
tief zu halten. Dieser Dienst ist somit nicht ein Frage-Antwort Mechanismus.
Die Übertragung von PDOs ist nur im Zustand "Operational" möglich und die Übertragungspakete haben
keine feste Datenlänge. Die Datenlänge der PDO kann zwischen einem und acht Byte lang sein.
Bezüglich der Zusammensetzung der Datenpakete muss sowohl der Sender als auch der Empfänger wissen
wie der Inhalt zu interpretieren respektive zusammenzustellen ist. Der Absender des PDOs ist nur durch die
COB-ID erkennbar.
Das sogenannte "PDO-Mapping" beschreibt die einzelnen Prozessvariablen die im Datenfeld eines PDO
übertragen werden, wie sie angeordnet sind und welche Daten Typ und Länge sie haben. Der Inhalt und die
Bedeutung der übertragenen Daten eines PDOs ist in einer PDO-Mapping Liste definiert; sowohl auf der
Sende- wie auch auf der Empfangsseite.
Die Übertragung der Prozessdaten kann durch verschiedene Ereignisse ausgelöst werden:
•
Ereignisgesteuert
Die Aussendung der PDO’s wird durch ein internes Ereignis des Knotens ausgelöst. Dies kann
durch einen Zeitgeber im Gerät, durch ein Über- oder Unterschreiten einer Limite oder durch weitere
interne Ereignisse
•
Synchronisiert
Ein Busteilnehmer (meistens der Master) sendet Synchronisationstelegramme auf den Bus. Bei der
synchronen Übertragung werden die PDOs durch das empfangene Sync-Telegramm ausgelöst.
Damit ist es möglich eine Momentaufnahme (Prozesswerte zur gleichen Zeit) des Systems zu
erhalten.
•
Anforderungsgesteuert
In diesem Fall fordert ein Busteilnehmer die Prozessdaten über ein Remote-Transmission-Request
(RTR) an. Dieser Mechanismus wird nicht weiter empfohlen und bei den Dehntrafos nicht
umgesetzt.