Baumer BA_DSRT_22DJ - Handbuch (Seite 112)

Manual_CANopen_StrainLink_DE_V3_05.doc 47/65 Baumer
07.07.11/dam Frauenfeld, Switzerland
6.5.4 Sende PDO 2
Objekt 1801h (Transmit PDO Communication Parameter):
Über das Objekt 1801h werden die Einstellungen für die PDO 2 vorgenommen. Die Parameter sind identisch
mit dem PDO 1. Detaillierte Angaben können von PDO 1 entnommen werden.
6.5.5 Sende PDO 3
Objekt 1802h (Transmit PDO Communication Parameter):
Über das Objekt 1802h werden die Einstellungen für die PDO 3 vorgenommen. Die Parameter sind identisch
mit dem PDO 1. Detaillierte Angaben können von PDO 1 entnommen werden.
6.5.6 Sende PDO 1 Mapping Parameter
Über das Objekt 1A00h kann das Mapping der Sende-PDO 1 festgelegt und abgefragt werden.
Das Objekt hat folgenden Aufbau:
Objekt Sub-Index Parameter Länge Access
0 Anzahl gemappter Objekte im PDO 1 1 Byte read / write
1 erstes gemapptes Objekt im PDO 1 4 Byte read / write
1A00h
2 2tes bis 4tes gemapptes Objekt im PDO 1 4 Byte read / write
Vorgehen beim Einstellen des Mappings:
Der Sende-PDO 1 hat eine Grösse von 8 Byte, die der Benutzer frei konfigurieren kann.
Aus folgenden Objekten kann ausgewählt werden:
Objekt Sub-Index Parameter Länge
7130 01 Prozesswert 1 16bit (Dehnungswert) 2 Bytes
8130 01 Prozesswert 1 24bit (Dehnungswert) 3 Bytes
6150 01 Status Prozesswert 1 1 Byte
1001 00 Error Register 1 Byte
2004 00 Status Autozero 2 Byte
Mapping ausschalten
(Index 1A00, Sub-Index 00 auf 0 setzen)
Ausschalten von PDO
(Index 1800, Sub-Index 01, Byte 8 auf C0h
setzen)
Mapping anpassen
(Index 1A00, Sub-Index 01 – XX)
Mapping einschalten
(Index 1A00, Sub-Index 00 Anzahl gemappter
Parameter einfügen)
PDO wieder einschalten
(Index 1800, Sub-Index 01 Byte 8 auf 40h
setzen)