Basler Electric DGC-2020HD - Handbuch (Seite 405)

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Drehzahl-Controller Abstimmungsprozedur
Der Drehzahl-Controller wird vor dem kW Last-Controller abgestimmt. Stellen Sie Laststeuerung auf
aktiviert und Drehzahlbegrenzung auf aktiviert. Stellen Sie alle Kp, Ki und Kd Verstärkungen sowohl im
Drehzahl-Controller als auch im kW Last-Controller auf 0. Setzen die Kg Werte auf 0,1. Starten Sie den
Generator und schließen Sie den Unterbrecher auf eine Last.
Kp - Proportionalverstärkung
Stellen Sie einen Ausgangswert von 1 für Kp ein.
Verstellen Sie jedes Mal, wenn Kp eingestellt wird, manuell den Hebel des Drehzahlreglers – wenn dies
möglich ist – und prüfen Sie, dass die Steuerung auf stabile Weise wiederhergestellt wird. Kann der
Regler auf diese Weise nicht beeinflusst werden, führen Sie Sprungübergang durch, indem Sie den
Sollwert der Drehzahlbegrenzung ändern und prüfen Sie, dass sich der Ausgang des Generators auf
stabile Weise an den neuen Wert annähert. Da Ki an diesem Punkt gleich Null ist, kann ein kleiner
Unterschied zwischen dem Ausgang des Generators und der Drehzahl, die er versucht zu erreichen,
auftreten. Wichtig ist, dass sich der Ausgang des Generators stabil verhält. Ist das System instabil,
senken Sie Kp und wiederholen Sie den Vorgang.
Wiederholen Sie diese Prozedur und erhöhen Sie Kp bis das System instabil wird und senken Sie Kp
dann auf die Hälfte des Wertes, bei dem die Instabilität zuerst erreicht wurde.
Wenn es nicht möglich ist, einen Betrieb bei stabiler Drehzahl zu erreichen, kann es notwendig sein, die
Steuerverstärkungen im Regler zu senken, dessen analoger Vorspannungseingang vom DGC-2020HD
angesteuert wird.
Ki - Integralverstärkung
Setzen Sie den Initialwert von Ki auf ein Zehntel des Wertes für Kp.
Verstellen Sie jedes Mal, wenn Ki eingestellt wird, manuell den Hebel des Drehzahlreglers oder ändern
Sie den Sollwert der Drehzahlbegrenzung und prüfen Sie, dass die Steuerung auf stabile Weise
wiederhergestellt wird. Ist das System nicht stabil, senken Sie Ki und wiederholen Sie den Test.
Wiederholen Sie diese Prozedur und erhöhen Sie Ki bis das System instabil wird und senken Sie Ki dann
auf die Hälfte des Wertes, bei dem die Instabilität zuerst erreicht wurde.
Kd - Differentialverstärkung
Wenn die Leistung über die Einstellung von Kp und Ki alleine bereits zufriedenstellend ist, können Sie
hier abbrechen. Ansonsten kann Kd, die differentielle Controllerverstärkung, in Verbindung mit Td, der
Rauschfilterkonstanten, verwendet werden, um das Überschwingen zu reduzieren, dass mit der Pi
Steuerung erreicht wurde. Die Einstellung von Kd und Td ist ein iterativer Prozess. Beginnen Sie mit
kleinen Kd Werten wie 0,1 oder der Hälfte des Ki Wertes, je nachdem, welcher kleiner ist.
Td ist die Konstante des Tiefpassfilters, der den Controllereingang filtert, wenn Hochfrequenzstörungen
beim Einsatz der Differentialsteuerung ein Problem darstellen. Td reicht von 0 bis 1. Td=0 bedeutet keine
Filterung. Td=1 entspricht der stärksten Filterung.
Die Abstimmung von Kd kann über folgende Schritte erreicht werden. Stellen Sie zuerst Td=0, um die
Filterung auszuschließen. Erhöhen Sie Kd und prüfen Sie die Stabilität. Verstellen Sie jedes Mal, wenn
Kd eingestellt wird, manuell den Hebel des Drehzahlreglers oder ändern Sie den Sollwert der
Drehzahlbegrenzung und prüfen Sie, dass die Steuerung auf stabile Weise wiederhergestellt wird.
Erhöhen Sie Kd bis das System instabil wird und senken Sie Kd dann auf die Hälfte des Wertes, bei dem
die Instabilität zuerst erreicht wurde.
Wenn es den Anschein hat, dass Hochfrequenzrauschen in das System eindringt, setzen Sie Td auf
0,001 und prüfen Sie, ob das durch das Rauschen verursachte Verhalten reduziert wird. Erhöhen Sie Td
bis die gewünschte Reduzierung des Rauschverhaltens erreicht ist. Stimmen Sie Kd erneut ab, nachdem
Td eingestellt wurde. Td reicht von 0 bis 1 mit einer Schrittweite von 0,001. Wenn Rauschen ein Problem
darzustellen scheint, passen Sie Td an, bis das gewünschte Verhalten erreicht wird und stimmen Sie
dann Kd erneut ab.
DGC-2020HD Abstimmung der PID Einstellungen