BECKHOFF EL7037 Benutzerhandbuch
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Inbetriebnahme
Automatik
Die Betriebsart Automatik ist die Default-Einstellung der EL70x7. Ist diese Betriebsart ausgewählt, so
erkennt die EL70x7 den eingestellten Predefined PDO Assignment und wählt automatisch zwischen Velocity
direct und Position controller aus, so dass das Zusammenspiel zwischen Predefined PDO Assignment und
der dazu passenden Betriebsart automatisch gewährleistet ist. Wechselt der Anwender beispielsweise vom
Predefined PDO Assignment Velocity control auf Position control, so erkennt das die EL70x7 und wechselt
automatisch von der Betriebsart Velocity direct auf Position controller.
Die Extended modes sind in der Betriebsart Automatik nicht implementiert.
Sollten die Extended modes nicht gebraucht werden, so wird empfohlen, die Betriebsart Automatik
auszuwählen.
Velocity direct
In der Betriebsart Velocity direct arbeitet die EL70x7 im zyklischen Geschwindigkeitsinterface. Über die
Variable STM Velocity kann eine definierte Geschwindigkeit eingestellt werden.
Position controller
In der Betriebsart Position controller arbeitet die EL70x7 im zyklischen Positionsinterface. Über die Variable
STM Position kann eine definierte Position eingestellt werden.
Extended Velocity mode
In der Betriebsart Extended Velocity mode arbeitet die EL70x7 im zyklischen Geschwindigkeitsinterface mit
einer Feldorientierten Regelung. Über die Variable STM Velocity kann eine definierte Geschwindigkeit
eingestellt werden.
Extended Position mode
In der Betriebsart Extended Position mode arbeitet die EL70x7 im zyklischen Positionsinterface mit einer
Feldorientierten Regelung. Über die Variable STM Position kann eine definierte Position eingestellt werden.
Velocity sensorless
In der Betriebsart Velocity sensorless arbeitet die EL70x7 im zyklischen Geschwindigkeitsinterface, in dem
der Motorstrom ohne Encoder oberhalb einer Mindestdrehzahl lastabhängig geregelt wird. Über die Variable
STM Velocity kann eine definierte Geschwindigkeit eingestellt werden.
Positioning interface
Üblicherweise wird der Positionsregelkreis mit Hilfe der TwinCAT NC geschlossen. Mit dem Positioning
interface können Fahraufträge über die PLC direkt an die Klemme übertragen werden und der
Positionsregelkreis wird von der Klemme geschlossen. Dies kann bei einfachen, preissensitiven Applikation
vorteilhaft sein, da die Lizenz für die TwinCAT NC entfällt. Es ist nur eine sehr niedrige TC_Zykluszeit
notwendig, so dass die Steuerung entlastet wird. Allerdings ist die Genauigkeit und die
Synchronisationsmöglichkeit zu anderen Antriebsklemmen und -modulen im System stark eingeschränkt.
Hinweise zu den einzelnen Betriebsarten
Die folgende Matrix zeigt eine Übersicht der Einschränkungen einzelner Betriebsarten.
Es wird aufgezeigt, ob die Betriebsart mit Fremdmotoren oder nur mit Beckhoff Motoren unterstützt und ob
ein Encoder notwendig ist oder nicht. Darüber hinaus wird aufgezeigt, welche Betriebsart, nach Freigabe der
Achse, eine Kommutierungsfindung durchführt.
Dabei bewegt sich die Welle minimal in beide Richtungen. Bei der Applikation muss das berücksichtigt
werden.
Automatik Velocity di-
rect
Position
controller
Extended
Velocity mo-
de
Extended
Position mo-
de
Velocity
sensor-
less
Beckhoff Motor
(AS10xx)
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EL70x7
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