BECKHOFF EL7037 - Handbuch (Seite 156)

Inbetriebnahme
Beispiele von zwei Fahraufträgen mit dynamischer Änderung der Zielposition
Ohne Überfahren der Zielposition
Zeitpunkt POS Outputs POS Inputs Beschreibung
t1: Execute = 1
Target position = 200000
Velocity = 2000
Start type = 0x0001
Acceleration = 1000
Deceleration = 1000 Busy = 1
Accelerate = 1 - Vorgabe der ersten Parameter
- Beginn der Beschleunigungsphase
t2: Accelerate = 0 - Ende der Beschleunigungsphase
t3: Target position = 100000
Velocity = 1500
Start type = 0x1001
Acceleration = 2000
Deceleration = 2000 - Änderung der Parameter
- Aktivierung durch neuen Starttypen
t4: Decelerate = 1 - Beginn der Verzögerungsphase
t5: Execute = 0 Busy = 0
In-Target = 1
Decelerate = 0 - Ende der Verzögerungsphase
- Motor ist auf neuer Zielposition
t6 - t9: - Absolute Fahrt zurück auf die
Startposition 0
Abb. 174: Scope-Aufnahme eines Fahrauftrages mit dynamischer Änderung der Zielposition, ohne Überfah-
ren der Zielposition
(Die Achsen-Skalierung bezieht sich nur auf die Positionen, nicht auf die Geschwindigkeit und die Status-
Bits)
EL70x7 156 Version 1.0