BECKHOFF EL7037 - Handbuch (Seite 226)

Abbildungsverzeichnis
Abbildungsverzeichnis
Abb. 1 EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeich-
nung (seit 2014/01)....................................................................................................................
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Abb. 2 EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer ............................. 10
Abb. 3 CU2016 Switch mit Chargennummer ....................................................................................... 10
Abb. 4 EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger D-Nummer 204418 .............. 10
Abb. 5 EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer 22090101 und Seriennummer
158102 ......................................................................................................................................
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Abb. 6 EP1908-0002 IP76 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer 071201FF und Seriennum-
mer 00346070 ...........................................................................................................................
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Abb. 7 EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/DateCode 50110302 und Seriennummer
00331701 ..................................................................................................................................
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Abb. 8 EL7037 ...................................................................................................................................... 12
Abb. 9 EL7047 ..................................................................................................................................... 15
Abb. 10 Vereinfachte Darstellung der Massenträgheitsmomente .......................................................... 20
Abb. 11 Regelstruktur eines Standard Schrittmotorantriebs .................................................................. 23
Abb. 12 Verhalten des Rotors bei Belastung ......................................................................................... 23
Abb. 13 Koordinatentransformation der Feldorientierten Regelung ....................................................... 24
Abb. 14 Berechnung der Auflösung ........................................................................................................ 24
Abb. 15 Kaskadenregelstruktur mit Feldorientierter Regelung (Extended Operating modes) ............... 25
Abb. 16 Einfluss der Geschwindigkeitsschwellwerte Crossover Velocity (1,2,3) auf die Sensorlose
Regelung ..................................................................................................................................
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Abb. 17 Systemmanager Stromberechnung .......................................................................................... 29
Abb. 18 Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog ........................ 30
Abb. 19 Zustände der EtherCAT State Machine .................................................................................... 32
Abb. 20 Karteireiter "CoE-Online" .......................................................................................................... 34
Abb. 21 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ............................................................................ 35
Abb. 22 Offline-Verzeichnis..................................................................................................................... 36
Abb. 23 Online-Verzeichnis .................................................................................................................... 36
Abb. 24 Montage auf Tragschiene .......................................................................................................... 39
Abb. 25 Demontage von Tragschiene..................................................................................................... 40
Abb. 26 Linksseitiger Powerkontakt ........................................................................................................ 41
Abb. 27 Standardverdrahtung ................................................................................................................. 42
Abb. 28 Steckbare Verdrahtung.............................................................................................................. 42
Abb. 29 High-Density-Klemmen.............................................................................................................. 43
Abb. 30 Befestigung einer Leitung an einem Klemmenanschluss .......................................................... 44
Abb. 31 Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage ...................................................................... 46
Abb. 32 Korrekte Konfiguration .............................................................................................................. 47
Abb. 33 Inkorrekte Konfiguration ............................................................................................................ 47
Abb. 34 LEDs und Anschluss EL7037 .................................................................................................... 50
Abb. 35 Bipolare Ansteuerung (seriell) eines bipolaren Motors ............................................................. 53
Abb. 36 Bipolare Ansteuerung (parallel) eines bipolaren Motors............................................................ 53
Abb. 37 Bipolare Ansteuerung eines unipolaren Motors......................................................................... 54
Abb. 38 Anschluss EL7047 .................................................................................................................... 55
Abb. 39 Bipolare Ansteuerung (seriell) eines bipolaren Motors ............................................................. 59
Abb. 40 Bipolare Ansteuerung (parallel) eines bipolaren Motors............................................................ 59
Abb. 41 Eine Hälfte jeder Wicklung wird angesteuert ............................................................................. 60
EL70x7 226 Version 1.0