BECKHOFF EL7037 Benutzerhandbuch
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Inbetriebnahme
Abb. 173: Wirkung des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-Zielposition 0° in positiver Richtung
Beispiel:
Eine Achse wird auf 0° positioniert, wodurch die Istposition der Achse anschließend exakt 0° beträgt. Ein
weiterer Modulo-Fahrauftrag auf 360° in positiver Richtung führt zu einer vollen Umdrehung und die Modulo-
Position der Achse ist anschließend wieder exakt 0°. Kommt die Achse bedingt durch die Mechanik etwas
vor oder hinter der Zielposition zum Stehen, so verhält sich das nächste Fahrkommando ggf. nicht so, wie
man es erwartet. Liegt die Istposition leicht unter 0° (siehe Abb. 9, links unten), so führt ein neues
Fahrkommando auf 0° in positiver Richtung nur zu einer minimalen Bewegung. Die vorher entstandene
Abweichung wird ausgeglichen und die Position ist anschließend wieder exakt 0°. Liegt aber die Position
leicht über 0°, so führt dasselbe Fahrkommando zu einer vollen Umdrehung um wieder die exakte Position
von 0° zu erreichen. Diese Problematik tritt auf, wenn volle Umdrehungen um 360° oder ein Vielfaches von
360° beauftragt werden. Bei Positionierungen auf einen von der aktuellen Modulo-Position entfernten Winkel
ist der Fahrauftrag eindeutig.
Um das Problem zu lösen, kann ein "Modulo tolerance window" (Index 8020:0F [
Kleine Abweichungen der Position, die innerhalb des Fensters liegen, führen damit nicht mehr zu einem
unterschiedlichen Verhalten der Achse. Wird beispielsweise ein Fenster von 1° parametriert, so verhält sich
die Achse im oben beschriebenen Fall gleich, solange die Istposition zwischen 359° und 1° liegt. Wenn jetzt
die Position weniger als 1° über 0° liegt, wird die Achse bei einem Modulo-Start in positiver Richtung
zurückpositioniert. Bei einer Zielposition von 0° wird also in beiden Fällen eine Minimalbewegung auf exakt
0° ausgeführt und bei einer Zielposition von 360° wird in beiden Fällen eine ganze Umdrehung gefahren.
Das Modulo-Toleranzfenster kann also innerhalb des Fensters zu Bewegungen gegen die beauftragte
Richtung führen. Bei einem kleinen Fenster ist das normalerweise unproblematisch, weil auch
Regelabweichungen zwischen Soll- und Istposition in beide Richtungen ausgeglichen werden. Das
Toleranzfenster lässt sich also auch bei Achsen verwenden, die konstruktionsbedingt nur in einer Richtung
verfahren werden dürfen.
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