BECKHOFF EL7037 - Handbuch (Seite 3)

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5
1.1 Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................ 5
1.2 Sicherheitshinweise .......................................................................................................................... 6
1.3 Ausgabestände der Dokumentation ................................................................................................. 7
1.4 Versionsidentifikation EtherCAT Geräte ........................................................................................... 8
2 Produktübersicht..................................................................................................................................... 12
2.1 EL7037 ........................................................................................................................................... 12
2.1.1
EL7037 - Einführung ........................................................................................................... 12
2.1.2 EL7037 - Technische Daten ............................................................................................... 14
2.2 EL7047 ........................................................................................................................................... 15
2.2.1
EL7047 - Einführung ........................................................................................................... 15
2.2.2 EL7047 - Technische Daten ............................................................................................... 17
2.3 Technologie .................................................................................................................................... 18
2.3.1
Schrittmotor......................................................................................................................... 18
2.3.2 Standard Betrieb ................................................................................................................. 22
2.3.3 Feldorientierte Regelung..................................................................................................... 24
2.3.4 Sensorloser Betrieb ............................................................................................................ 25
2.4 Start up ........................................................................................................................................... 27
3 Grundlagen der Kommunikation............................................................................................................ 28
3.1 EtherCAT Grundlagen .................................................................................................................... 28
3.2 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden....................................................................................... 28
3.3 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................ 29
3.4 EtherCAT State Machine ................................................................................................................ 31
3.5 CoE-Interface.................................................................................................................................. 33
3.6 Distributed Clock............................................................................................................................. 38
4 Installation................................................................................................................................................ 39
4.1 Tragschienenmontage .................................................................................................................... 39
4.2 Anschlusstechnik ............................................................................................................................ 42
4.3 Vorgeschriebene Einbaulage.......................................................................................................... 46
4.4 Montage von passiven Klemmen.................................................................................................... 47
4.5 Schirmkonzept ................................................................................................................................ 48
4.6 EL7037 ........................................................................................................................................... 50
4.6.1
EL7037 - LEDs und Anschlussbelegung ............................................................................ 50
4.6.2 EL7037 - Allgemeine Anschlussbeispiele ........................................................................... 52
4.7 EL7047 ........................................................................................................................................... 55
4.7.1
EL7047- LEDs und Anschlussbelegung ............................................................................. 55
4.7.2 EL7047 - Allgemeine Anschlussbeispiele ........................................................................... 58
5 Inbetriebnahme........................................................................................................................................ 61
5.1 TwinCAT 2.1x ................................................................................................................................. 61
5.1.1
Installation TwinCAT Realtime Treiber ............................................................................... 61
5.1.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung ..................................................................................... 65
5.1.3 Offline Konfigurationserstellung (Master: TwinCAT 2.x) ..................................................... 69
5.1.4 Online Konfigurationserstellung "Scannen" (Master: TwinCAT 2.x) ................................... 75
5.1.5 Allgemeine Slave PDO Konfiguration ................................................................................. 84
5.1.6 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager ............................................................. 86
5.2 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves........................................................... 94
5.3 Start up und Parameter-Konfiguration .......................................................................................... 103
5.3.1
Prozessdaten .................................................................................................................... 103
EL70x7 3 Version 1.0