BECKHOFF EL7037 - Handbuch (Seite 229)

Abbildungsverzeichnis
Abb. 132 Ändern des SPS-Pfades ........................................................................................................... 122
Abb. 133 Erforderliche Bibliotheken ......................................................................................................... 123
Abb. 134 Globale Variablen ..................................................................................................................... 123
Abb. 135 Lokale Variablen ....................................................................................................................... 123
Abb. 136 Programmcode ......................................................................................................................... 124
Abb. 137 Visualisierung ........................................................................................................................... 125
Abb. 138 Auswahl Velocity direct ............................................................................................................. 129
Abb. 139 Auswahl Predefined PDO Assignment: Velocity control compact ............................................ 129
Abb. 140 Freigabe der Achse in der NC .................................................................................................. 130
Abb. 141 Freigabe der Achse manuell ..................................................................................................... 130
Abb. 142 Eingabe der Geschwindigkeit ................................................................................................... 131
Abb. 143 Auswahl Position controller ....................................................................................................... 132
Abb. 144 Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control ........................................................... 132
Abb. 145 Freigabe der Achse in der NC .................................................................................................. 133
Abb. 146 Freigabe der Achse manuell ..................................................................................................... 133
Abb. 147 Eingabe der Position ................................................................................................................. 134
Abb. 148 Auswahl Extended Velocity mode ............................................................................................ 135
Abb. 149 Auswahl Predefined PDO Assignment: Velocity control compact ............................................ 135
Abb. 150 Freigabe der Achse in der NC .................................................................................................. 136
Abb. 151 Freigabe der Achse manuell ..................................................................................................... 136
Abb. 152 Eingabe der Geschwindigkeit ................................................................................................... 137
Abb. 153 Auswahl Ext. Position mode ..................................................................................................... 138
Abb. 154 Auswahl Predefined PDO Assignment: Position control ........................................................... 138
Abb. 155 Freigabe der Achse in der NC .................................................................................................. 139
Abb. 156 Freigabe der Achse manuell ..................................................................................................... 139
Abb. 157 Eingabe der Position ................................................................................................................. 140
Abb. 158 Auswahl Velocity sensorless Modus.......................................................................................... 141
Abb. 159 Auswahl Predefined PDO Assignment: Velocity control compact ............................................ 141
Abb. 160 Freigabe der Achse in der NC .................................................................................................. 142
Abb. 161 Freigabe der Achse manuell ..................................................................................................... 142
Abb. 162 Eingabe der Geschwindigkeit ................................................................................................... 143
Abb. 163 Predefined PDO Assignment .................................................................................................... 143
Abb. 164 Settings-Objekte im CoE .......................................................................................................... 144
Abb. 165 Diagnose-Objekte im CoE ........................................................................................................ 146
Abb. 166 Ablauf-Diagramm eines Fahrauftrages ..................................................................................... 148
Abb. 167 Absolute Positionierung ............................................................................................................ 150
Abb. 168 Relative Positionierung ............................................................................................................. 150
Abb. 169 Endlos fahren ............................................................................................................................ 150
Abb. 170 Additive Positionierung ............................................................................................................. 151
Abb. 171 Kalibrierung mit Nocke .............................................................................................................. 152
Abb. 172 Kalibrierung mit Nocke und C-Spur .......................................................................................... 152
Abb. 173 Wirkung des Modulo-Toleranzfensters - Modulo-Zielposition 0° in positiver Richtung ............. 153
Abb. 174 Scope-Aufnahme eines Fahrauftrages mit dynamischer Änderung der Zielposition, ohne
Überfahren der Zielposition (Die Achsen-Skalierung bezieht sich nur auf die Positionen, nicht
auf die Geschwindigkeit und die Status-Bits) ........................................................................... 156
EL70x7 229 Version 1.0