BECKHOFF EL7037 Benutzerhandbuch
Seite 75
Inbetriebnahme
5.1.4
Online Konfigurationserstellung "Scannen" (Master: TwinCAT
2.x)
Unterscheidung Online/Offline
Die Unterscheidung Online/Offline bezieht sich auf das Vorhandensein der tatsächlichen I/O-Umgebung
(Antriebe, Klemmen). Wenn die Konfiguration im Vorfeld der Anlagenerstellung z.B. auf einem Laptop als
Programmiersystem erstellt werden soll, ist nur die "Offline-Konfiguration" möglich. Dann müssen alle
Komponenten händisch in der Konfiguration z.B. nach Elektro-Planung eingetragen werden.
Ist die vorgesehene Steuerung bereits an das EtherCAT System angeschlossen, alle Komponenten mit
Spannung versorgt und die Infrastruktur betriebsbereit, kann die TwinCAT Konfiguration auch vereinfacht
durch das so genannte "Scannen" vom Runtime-System aus erzeugt werden. Dies ist der so genannte
Online-Vorgang.
In jedem Fall prüft der EtherCAT Master bei jedem realen Hochlauf, ob die vorgefundenen Slaves der
Konfiguration entsprechen. Dieser Test kann in den erweiterten Slave-Einstellungen parametriert werden.
Hinweis
Installation der neuesten ESI-XML-Device-Description
Der TwinCAT EtherCAT Master/Systemmanager benötigt zur Konfigurationserstellung im
Online- und Offline-Modus die Gerätebeschreibungsdateien der zu verwendeten Geräte.
Diese Gerätebeschreibungen sind die so genannten ESI (EtherCAT Slave Information) in
Form von XML-Dateien. Diese Dateien können vom jeweiligen Hersteller angefordert wer-
für Beckhoff EtherCAT Geräte bereitgehalten. Die ESI-Dateien sind im Installationsver-
zeichnis von TwinCAT (Standardeinstellung: C:\TwinCAT\IO\EtherCAT ) abzulegen. Beim
Öffnen eines neuen Systemmanager-Fensters werden die Dateien einmalig eingelesen.
TwinCAT bringt bei der Installation den Satz an Beckhoff-ESI-Dateien mit, der zum Erstel-
lungszeitpunkt des TwinCAT Builds aktuell war.
Ab TwinCAT 2.11 kann aus dem Systemmanager heraus das ESI-Verzeichnis aktualisiert werden, wenn der
Programmier-PC mit dem Internet verbunden ist (Options -> "Update EtherCAT Device Descriptions")
Abb. 68: Aktualisierung ESI-Verzeichnis
Zur Konfigurationserstellung
• muss die reale EtherCAT-Hardware (Geräte, Koppler, Antriebe) vorliegen und installiert sein.
• müssen die Geräte/Module über EtherCAT-Kabel bzw. im Klemmenstrang so verbunden sein wie sie
später eingesetzt werden sollen.
• müssen die Geräte/Module mit Energie versorgt werden und kommunikationsbereit sein.
• muss TwinCAT auf dem Zielsystem im CONFIG-Modus sein.
Der Online-Scan-Vorgang setzt sich zusammen aus
• Erkennen des EtherCAT-Gerätes [
• Erkennen der angeschlossenen EtherCAT-Teilnehmer [
77]. Dieser Schritt kann auch unabhängig
vom vorangehenden durchgeführt werden.
Auch kann der Scan bei bestehender Konfiguration [
81] zum Vergleich durchgeführt werden.
Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT
Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus (TwinCAT Icon blau bzw. blaue Anzeige im
Systemmanager) kann online nach Geräten gesucht werden.
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