BECKHOFF EL7037 - Handbuch (Seite 152)

Inbetriebnahme
Abb. 171: Kalibrierung mit Nocke
Für eine genauere Kalibrierung wird zusätzlich zu der Nocke ein HW-Sync-Impuls (C-Spur) verwendet. Der
Ablauf dieser Kalibrierung erfolgt genau wie oben beschrieben, bis zu dem Zeitpunkt, an dem der Motor von
der Nocke herunterfährt. Jetzt wird nicht sofort gestoppt, sondern erst auf den Sync-Impuls gewartet.
Anschließend läuft wieder das "In-Target timeout" ab und die Kalibrierposition wird als aktuelle Position von
der Klemme übernommen.
Abb. 172: Kalibrierung mit Nocke und C-Spur
Falls eine Kalibrierung per Hardware, aufgrund der applikatorischen Umstände, nicht möglich ist, kann der
Anwender das Bit "Calibrated" auch manuell bzw automatisch setzen. Das manuelle Setzen bzw. Löschen
erfolgt mit den Kommandos "SET_CALIBRATION" und "CLEAR_CALIBRATION".
Einfacher ist es aber, wenn man den Standard-Starttypen (Index 8021:01 [ } 187]) auf
"SET_CALIBRATION_AUTO" konfiguriert. Jetzt wird bei der ersten steigenden Flanke von "Enable" das Bit
"Calibrated" automatisch gesetzt. Das Kommando ist nur für diesen Zweck konzipiert, daher ist es nicht
sinnvoll es über den synchronen Datenaustausch zu benutzen.
MODULO:
Die Modulo-Position der Achse ist eine zusätzliche Information zur absoluten Achsposition und die Modulo-
Positionierung stellt die gewünschte Zielposition auf eine andere Art dar. Im Gegensatz zu den Standard-
Positionierarten, birgt die Modulo-Positionierung einige Tücken, da die gewünschte Zielposition
unterschiedlich interpretiert werden kann.
Die Modulo-Positionierung bezieht sich grundsätzlich auf den im CoE einstellbaren "Modulo factor" (Index
8020:0E [
} 186]). In den folgenden Beispielen wird von einer rotatorischen Achse mit einem "Modulo factor"
von umgerechnet 360 Grad ausgegangen.
Das "Modulo tolerance window" (Index 8020:0F [ } 186]) definiert ein Positionsfenster um die aktuelle Modulo-
Sollposition der Achse herum. Die Fensterbreite entspricht dem doppelten angegebenen Wert (Sollposition ±
Toleranzwert). Auf das Toleranzfenster wird im Folgenden näher eingegangen.
Die Positionierung einer Achse bezieht sich immer auf deren aktuellen Istposition. Die Istposition der Achse
ist im Normalfall die Position, die mit dem letzten Fahrauftrag angefahren wurde. Unter Umständen
(fehlerhafte Positionierung durch einen Stall der Achse, oder eine sehr grobe Auflösung des
angeschlossenen Enkoders) kann sich aber eine vom Anwender nicht erwartete Position einstellen. Wenn
dieser Umstand nicht berücksichtigt wird, kann sich eine nachfolgende Positionierung unerwartet verhalten.
EL70x7 152 Version 1.0