BECKHOFF EL7037 Benutzerhandbuch
Seite 69
Inbetriebnahme
5.1.3
Offline Konfigurationserstellung (Master: TwinCAT 2.x)
Unterscheidung Online/Offline
Die Unterscheidung Online/Offline bezieht sich auf das Vorhandensein der tatsächlichen I/O-Umgebung
(Antriebe, Klemmen). Wenn die Konfiguration im Vorfeld der Anlagenerstellung z.B. auf einem Laptop als
Programmiersystem erstellt werden soll, ist nur die "Offline-Konfiguration" möglich. Dann müssen alle
Komponenten händisch in der Konfiguration z.B. nach Elektro-Planung eingetragen werden.
Ist die vorgesehene Steuerung bereits an das EtherCAT-System angeschlossen, alle Komponenten mit
Spannung versorgt und die Infrastruktur betriebsbereit, kann die TwinCAT Konfiguration auch vereinfacht
durch so genanntes "Scannen" vom Runtime-System aus erzeugt werden. Dies ist der so genannte Online-
Vorgang.
In jedem Fall prüft der EtherCAT Master bei jedem realen Hochlauf, ob die vorgefundenen Slaves der
Konfiguration entsprechen. Dieser Test kann in den erweiterten Slave-Einstellungen parametriert werden.
Hinweis
Installation der neuesten ESI-XML-Device-Description
Der TwinCAT EtherCAT Master/Systemmanager benötigt zur Konfigurationserstellung im
Online- und Offline-Modus die Gerätebeschreibungsdateien der zu verwendeten Geräte.
Diese Gerätebeschreibungen sind die so genannten ESI (EtherCAT Slave Information) in
Form von XML-Dateien. Diese Dateien können vom jeweiligen Hersteller angefordert wer-
den bzw. werden zum Download bereitgestellt.
Die ESI-Dateien sind im Installationsverzeichnis von TwinCAT (Standardeinstellung: C:
\TwinCAT\IO\EtherCAT ) abzulegen. Beim Öffnen eines neuen Systemmanager-Fensters
werden die Dateien einmalig eingelesen.TwinCAT bringt bei der Installation den Satz an
Beckhoff-ESI-Dateien mit, der zum Erstellungszeitpunkt des TwinCAT Builds aktuell war.
Ab TwinCAT 2.11 kann aus dem Systemmanager heraus das ESI-Verzeichnis aktualisiert werden, wenn der
Programmier-PC mit dem Internet verbunden ist (Options -> "Update EtherCAT Device Descriptions…")
Abb. 56: Aktualisierung des ESI-Verzeichnisses
Zur Konfigurationserstellung muss
• das Gerät EtherCAT im Systemmanager angelegt/definiert werden [
• die EtherCAT Slaves definiert werden [
Anlegen des Geräts EtherCAT
In einem leeren Systemmanager Fenster muss zuerst ein EtherCAT Gerät angelegt werden.
Abb. 57: Anfügen EtherCAT Device
Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT
Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer
EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen.
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