BECKHOFF EL7037 Benutzerhandbuch
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Inbetriebnahme
Command aborded:
Wird der aktuelle Fahrauftrag durch einen internen Fehler oder durch ein "Emergency stop" vorzeitig
abgebrochen wird.
Target overrun:
Bei einer dynamischen Änderung der Zielposition kann es vorkommen, dass die Änderung zu einem relativ
späten Zeitpunkt erfolgt. Dies kann zur Folge haben, dass ein Drehrichtungswechsel erforderlich ist und ggf.
die neue Zielposition überfahren wird. Tritt dies ein, so wird "Target overrun" gesetzt.
Zustände der internen Statemachine
Zustände der internen Statemachine
Der State (drive controller) (Index 9020:03 [
191]) gibt Auskunft über den aktuellen Zustand der internen
Statemachine. Zu Diagnosezwecken kann dieser zur Laufzeit von der PLC ausgelesen werden. Der interne
Zyklus arbeitet konstant mit 250 µs. Ein angeschlossener PLC-Zyklus ist großer Wahrscheinlichkeit nach
langsamer (z.B. 1 ms). Daher kann es vorkommen, dass manche Zustände in der PLC überhaupt nicht
sichtbar sind, da diese teilweise nur einen internen Zyklus durchlaufen werden.
Name
ID
Beschreibung
INIT
0x0000
Initialisierung/Vorbereitung für den nächsten Fahrauftrag
IDLE
0x0001
Warten auf den nächsten Fahrauftrag
START
0x0010
das neue Kommando wird ausgewertet und die entsprechenden
Berechnungen durchgeführt
ACCEL
0x0011
Beschleunigungs-Phase
CONST
0x0012
Konstant-Phase
DECEL
0x0013
Verzögerungs-Phase
EMCY
0x0020
es wurde ein "Emergency stop" ausgelöst
STOP
0x0021
der Motor ist gestoppt
CALI_START
0x0100
Start eines Kalibrierkommandos
CALI_GO_CAM
0x0110
der Motor wird auf die Nocke gefahren
CALI_ON_CAM
0x0111
die Nocke wurde erreicht
CALI_GO_SYNC
0x0120
der Motor wird in Richtung des HW-Sync-Impulses gefahren
CALI_LEAVE_CAM
0x0121
der Motor wird von der Nocke herunter gefahren
CALI_STOP
0x0130
Ende der Kalibrier-Phase
CALIBRATED
0x0140
der Motor ist kalibriert
NOT_CALIBRATED
0x0141
der Motor ist nicht kalibriert
PRE_TARGET
0x1000
Sollposition ist erreicht, der Positionsregler "zieht" den Motor
weiter ins Ziel, "In-Target timeout" wird hier gestartet
TARGET
0x1001
der Motor hat das Zielfenster innerhalb des Timeouts erreicht
TARGET_RESTART
0x1002
eine dynamische Änderung der Zielposition wird hier verarbeitet
END
0x2000
Ende der Positionier-Phase
WARNING
0x4000
während des Fahrauftrages ist eine Warn-Zustand aufgetreten,
dieser wird hier verarbeitet
ERROR
0x8000
während des Fahrauftrages ist eine Fehler-Zustand aufgetreten,
dieser wird hier verarbeitet
UNDEFINED
0xFFFF
undefinierter Zustand (kann z.B. auftreteten, wenn die
Treiberstufe keine Steuerspannung hat)
Zustände der internen Statemachine
Standard Ablauf eines Fahrauftrags
Standard Ablauf eines Fahrauftrags
EL70x7
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Version 1.0