BECKHOFF EL7037 - Handbuch (Seite 31)

Grundlagen der Kommunikation
EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf
100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0..65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich
von 1..65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0..~170 Sekunden ab.
Berechnung
Multiplier = 2498 → Watchdog-Basiszeit = 1 / 25 MHz * (2498 + 2) = 0,0001 Sekunden = 100 µs
SM Watchdog = 10000 → 10000 * 100 µs = 1 Sekunde Watchdog-Überwachungszeit
VORSICHT
VORSICHT! Ungewolltes Verhalten des Systems möglich!
Die Abschaltung des SM-Watchdog durch SM Watchdog = 0 funktioniert erst in Klemmen
ab Version -0016. In vorherigen Versionen wird vom Einsatz dieser Betriebsart abgeraten.
VORSICHT
VORSICHT! Beschädigung von Geräten und ungewolltes Verhalten des Sys-
tems möglich!
Bei aktiviertem SM-Watchdog und eingetragenem Wert 0 schaltet der Watchdog vollstän-
dig ab! Dies ist die Deaktivierung des Watchdogs! Gesetzte Ausgänge werden dann bei ei-
ner Kommunikationsunterbrechung NICHT in den sicheren Zustand gesetzt!
Hinweis
Ausgänge im SAFEOP
Die standardmäßig aktivierte Watchdogüberwachung bringt die Ausgänge im Modul in Ab-
hängigkeit von den Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach
Gerät und Einstellung z.B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwa-
chung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge ge-
schaltet werden bzw. gesetzt bleiben.
3.4 EtherCAT State Machine
Über die EtherCAT State Machine (ESM) wird der Zustand des EtherCAT-Slaves gesteuert. Je nach
Zustand sind unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. Insbesondere
während des Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master
zum Gerät gesendet werden.
Es werden folgende Zustände unterschieden:
• Init
• Pre-Operational
• Safe-Operational und
• Operational
• Boot
Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP.
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