BECKHOFF EL7037 - Handbuch (Seite 154)

Inbetriebnahme
Modulo-Positionierung um weniger als eine Umdrehung
Die Modulo-Positionierung von einer Ausgangsposition auf eine nicht identische Zielposition ist eindeutig
und birgt keine Besonderheiten. Eine Modulo-Zielposition im Bereich [0 ≤ Position < 360] führt in weniger als
einer ganzen Umdrehung zum gewünschten Ziel. Ist die Zielposition mit der Ausgangsposition identisch, so
wird keine Bewegung ausgeführt. Bei Zielpositionen ab 360 ° aufwärts werden ein oder mehr vollständige
Umdrehungen ausgeführt, bevor die Achse auf die gewünschte Zielposition fährt.
Für eine Bewegung von 270° auf 0° darf demnach nicht 360°, sondern es muss 0° als Modulo-Zielposition
beauftragt werden, da 360° außerhalb des Grundbereiches liegt und zu einer zusätzlichen Umdrehung
führen würde.
Die Modulo-Positionierung unterscheidet drei Richtungsvorgaben, positive Richtung, negative Richtung und
auf kürzestem Weg (MODULO_PLUS, MODULO_MINUS, MODULO_SHORT). Bei der Positionierung auf
kürzestem Weg sind Zielpositionen ab 360° nicht sinnvoll, da das Ziel immer direkt angefahren wird. Im
Gegensatz zur positiven oder negativen Richtung können also nicht mehrere Umdrehungen ausgeführt
werden, bevor das Ziel angefahren wird.
Achtung
Nur Grundperioden kleiner 360° sind erlaubt
Bei Modulo-Positionierungen mit dem Start-Typ "MODULO_SHORT" sind nur Modulo-Ziel-
positionen in der Grundperiode (z. B. kleiner als 360°) erlaubt, anderenfalls wird ein Fehler
zurückgegeben.
Hinweis
Positionierung ohne Modulo-Toleranzfenster
Bei den "normalen" Modulo-Positionierarten wird immer das "Modulo tolerance win-
dow" (Index 8020:0F [
} 186]) berücksichtigt. In manchen Situationen ist dies aber eher un-
erwünscht. Um diesen "Nachteil" zu eliminieren, können die vergleichbaren Starttypen
"MODULO_SHORT_EXT", "MODULO_PLUS_EXT", "MODULO_MINUS_EXT" und "MO-
DULO_CURRENT_EXT" verwendet werden, welche das Modulo-Toleranzfensster ignorie-
ren.
Die folgende Tabelle zeigt einige Positionierungsbeispiele:
Modulo-Starttyp Absolute An-
fangsposition Modulo-Ziel-
position Relativer Ver-
fahrweg absolute
Endposition Modulo End-
position
MODULO_PLUS 90° 0° 270° 360° 0°
MODULO_PLUS 90° 360° 630° 720° 0°
MODULO_PLUS 90° 720° 990° 1080° 0°
MODULO_MINUS 90° 0° -90° 0° 0°
MODULO_MINUS 90° 360° -450° -360° 0°
MODULO_MINUS 90° 720° -810° -720° 0°
MODULO_SHORT 90° 0° -90° 0° 0°
Beispiele zur Modulo-Positionierung bei weniger als eine Umdrehung
Modulo-Positionierung um ganze Umdrehungen
Modulo-Positionierungen um ein oder mehrere ganze Umdrehungen verhalten sich grundsätzlich nicht
anders als Positionierungen auf von der Ausgangsposition entfernt liegende Winkel. Wenn die beauftragte
Zielposition gleich der Ausgangsposition ist, so wird keine Bewegung ausgeführt. Für eine ganze
Umdrehung muss zur Ausgangsposition 360° addiert werden. Das beschriebene Verhalten im Beispiel
[
} 153] zeigt, dass Positionierungen mit ganzzahligen Umdrehungen besonders beachtet werden müssen.
Die nachfolgende Tabelle zeigt Positionierbeispiele für eine Ausgangsposition von ungefähr 90°. Das
Modulo-Toleranzfenster ist hier auf 1° eingestellt. Besondere Fälle, in denen die Ausgangsposition
außerhalb dieses Fensters liegt, sind gekennzeichnet.
EL70x7 154 Version 1.0