HEIDENHAIN TNC 407 (243 020) Technical Manual - Handbuch (Seite 158)

11.97
TNC 407/TNC 415/TNC 425 1 Maschinen-Achsen 4-33
1.6.6 Kompensation der Haftreibung
Bei Führungen mit großer Haftreibung kann auch im Betrieb mit Geschwindigkeits-Vorsteuerung bei
niedrigen Vorschüben ein Schleppfehler auftreten.
Ein Schleppfehler kann z.B. mit dem integrierten Oszilloskop der TNC ermittelt werden.
Dieser Fehler kann von der TNC kompensiert werden. Dazu wird im Maschinen-Parameter 1511
achsspezifisch ein Faktor zur Kompensation der Haftreibung eingegeben (Richtwert: 5 000 bis
10 000). Anhand dieses Faktors wird abhängig von der Änderung des Schleppfehlers ein überhöhter
Sollwert ausgegeben.
F
zus
=
∆
s
a
t
R
∗
k
v
∗
MP1511 F
zus
= zusätzlicher Vorschub [
m
min
]
∆
s
a
= Schleppfehler-Differenz nach einem Regelkreis-Zyklus
[mm]
t
R
= Regelkreis-Zykluszeit [
µ
s]
k
v
= Kreisverstärkung [
m/min
mm
]
MP1511 = Faktor für Haftreibungs-Kompensation [
µ
s]
U
zus =
MP1050
MP1010
∗
F
zus
U
zus = Zusätzliche Analogspannung [V]
MP1050 = Analogspannung bei Eilgang [V]
MP1010 = Eilgang [
m
min
]
Diese Sollwert-Überhöhung wird mit MP1512 begrenzt. Wird diese Begrenzung zu hoch angesetzt,
so schwingt die Maschine im Stillstand (Richtwert: < 50). MP 1512 begrenzt den Wert
∆
s a in obiger
Formel.
MP1512 =
∆
s
agrenz
∗
256
TP
MP1512 = Begrenzung des Betrags der Haftreibungskompen.
∆
s
agrenz
= Grenzwert für
∆
s
a [
µ
m]
TP = Teilungsperiode des Meßsystems [
µ
m]
Die Kompensation darf nur bei niedrigen Vorschüben wirken, da bei hohen Geschwindigkeiten die
Sollwert-Überhöhung ein Schwingen auslösen würde. Die Vorschub-Begrenzung für die
Haftreibungs-Kompensation wird in MP1513 festgelegt.
Die Kompenstation der Haftreibung wirkt nur im Betrieb mit Geschwindigkeits-Vorsteuerung. Falls
die Kompensation der Haftreibung auch in den manuellen Betriebsarten wirken soll, muß die
Geschwindigkeits-Vorsteuerung mit MP1391 achsspezifisch für den manuellen Betrieb aktiviert
werden.