BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 100)

4.17.4.4 Objekt 6083h: profile_acceleration (DS402)
Die Beschleunigungsrampe (profile_acceleration) wir in Einheiten, die der Anwender definiert hat,
vorgegeben. Die Verarbeitung bzw. Interpretation des Beschleunigungssollwertes kann auf zwei
Arten erfolgen:
l Interne Getriebefaktoren PGEARI = PGEARO (s. Objekte 2020
h
08
h
/09
h
, s. ASCII - Kom-
mando PGEARI/PGEARO)
Die Beschleunigungsrampe wird als Beschleunigungszeit [ms] oder Beschleinigungssteigung
[Inkr./s
2
] bezogen auf die Zielgeschwindigkeit (Objekt 6081
h
"profile_velocity") interpretiert. Die
Skalierung des Wertes ist abhängig vom Beschleunigungsfaktor (Objekt 6097
h
"accelerati-
on_factor").
Hinweis: Z. Zt. wird nur die Einheit Beschleunigungszeit unterstützt!
l Interne Getriebefaktoren PGEARI <> PGEARO (s. Objekte 2020
h
08
h
/09
h
, s. ASCII - Kom-
mando PGEARI/PGEARO)
Die Beschleunigungsrampe wird als Beschleunigungszeit [ms] oder Beschleinigungssteigung
[Längeneinheit/s
2
] bezogen auf die Zielgeschwindigkeit interpretiert. Die Skalierung des Wer-
tes ist abhängig von den eingestellten Getriebefaktoren (s. Beschreibung der ASCII –Kom-
mandos PGEARI und PGEARO) und der eingestellten Basiseinheiten [ms] oder [Längenein-
heit/s
2
]. Die Vorwahl der Basiseinheit erfolgt über Bit 12 im controlword des Fahrauftrages
(Objekt 2022
h
03
h
, ASCII – Kommando O_C).
Die Art der Beschleunigungsrampe kann als lineare Rampe oder als Sin
2
Rampe ausgewählt wer-
den (s. Objekt 6086
h
).
Index 0x6083 h
Name profile_acceleration
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED32
Mode pp
Zugriff rw
PDO Mapping möglich
Einheit acceleration units
Wertebereich 0..(2 15 -1)
Defaultwert 0
4.17.4.5 Objekt 6084h: profile_deceleration (DS402)
Die Bremsrampe wird analog zur Beschleunigungsrampe behandelt. (s. Objekt 6083
h
)
Index 0x6084 h
Name profile_deceleration
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED32
Mode pp
Zugriff rw
PDO Mapping möglich
Einheit acceleration units
Wertebereich 0..(2
15
-1)
Defaultwert 0
100 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF