2 pdo ascii-kanal senden (21), 3 pdo ist-lage (22), 4 pdo erweiterter status (23) – BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile Benutzerhandbuch
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4.3.2.1.2
PDO ASCII-Kanal senden (21)
Sobald ASCII-Zeichen in den ASCII Sendepuffer übertragen werden, werden diese mit Hilfe dieses
PDOs (Default-PDO) zum Master (Steuerung) übertragen. Das erfolgt immer dann, wenn mit Hilfe
des PDO ASCII-Kanal empfangen (
Þ Kap. 4.3.1.1.2) Kommandos bzw. Parameter übertragen wor-
den sind. Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf TPDO2 gemappt.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO ASCII-Kanal senden
Subindex
Wert
Beschreibung
00
h
8
h
Anzahl der Einträge
01
h
..08
h
31020208
h
1. bis 8. ASCII-Zeichen
Dieses Objekt unterstützt nur den Übertragungstyp 255 (asynchron).
4.3.2.1.3
PDO Ist-Lage (22)
Das PDO Ist-Lage besteht aus statusword (UNSIGNED16), Istlage (UNSIGNED24) und Umdre-
hung pro Minute (UNSIGNED24). Mit diesem PDO kann die Position im Mode “Drehzahl digital“
oder “Strom digital“ ermittelt werden.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist-Lage:
Subindex
Wert
Beschreibung
00
h
3
h
Anzahl der Einträge
01
h
60410010
h
statusword
02
h
20700118
h
Istlage (20 Bit / Umdrehung)
03
h
20700218
h
Drehzahl*
* Auflösung: 1 Bit = 1875 / 262144 min
-1
4.3.2.1.4
PDO Erweiterter Status (23)
Das PDO Erweiterter Status besteht aus dem statusword (UNSIGNED16) und dem herstellerspezi-
fischen Statusregiste(UNSIGNED32). Dieses PDO kann zusätzlich auf ein Ereignis im Bereich des
Statusregisters getriggert werden. Dieses PDO ist modeunabhängig.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Erweiterter Status:
Subindex
Wert
Beschreibung
00
h
2
h
Anzahl der Einträge
01
h
60410010
h
statusword
02
h
10020020
h
Herstellerspezifisches Statusregister
4.3.2.1.5
PDO Ist-Lage 2 (32)
Das PDO Ist-Lage 2 ist ein zeit- und datenoptimiertes PDO (vgl. PDO 21). Es beinhaltet die Istlage
(UNSIGNED24) und die Umdrehung pro Minute (UNSIGNED 24). Mit diesem PDO kann die Posi-
tion im Mode “Drehzahl digital“ oder “Strom digital“ ermittelt werden.
Dieses PDO kann ausschließlich mit dem SYNC - Objekt angefordert werden.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist-Lage 2:
Subindex
Wert
Beschreibung
00
h
2
h
Anzahl der Einträge
01
h
20700118
h
Istlage (20 Bit / Umdrehung)
02
h
20700218
h
Drehzahl *
* Auflösung: 1 Bit = 1875 / 262144 min
-1
Dieses Objekt unterstützt nur die Übertragungstypen 1 bis 240 (zyklisch synchron).
CANopen für AX2000/2500
47
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil