BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 47)

4.3.2.1.2 PDO ASCII-Kanal senden (21)
Sobald ASCII-Zeichen in den ASCII Sendepuffer übertragen werden, werden diese mit Hilfe dieses
PDOs (Default-PDO) zum Master (Steuerung) übertragen. Das erfolgt immer dann, wenn mit Hilfe
des PDO ASCII-Kanal empfangen (
Þ Kap. 4.3.1.1.2) Kommandos bzw. Parameter übertragen wor-
den sind. Nach dem Einschalten ist dieses PDO auf TPDO2 gemappt.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO ASCII-Kanal senden
Subindex Wert Beschreibung
00 h 8 h Anzahl der Einträge
01 h ..08 h 31020208 h 1. bis 8. ASCII-Zeichen
Dieses Objekt unterstützt nur den Übertragungstyp 255 (asynchron).
4.3.2.1.3 PDO Ist-Lage (22)
Das PDO Ist-Lage besteht aus statusword (UNSIGNED16), Istlage (UNSIGNED24) und Umdre-
hung pro Minute (UNSIGNED24). Mit diesem PDO kann die Position im Mode “Drehzahl digital“
oder “Strom digital“ ermittelt werden.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist-Lage:
Subindex Wert Beschreibung
00 h 3 h Anzahl der Einträge
01 h 60410010 h statusword
02 h 20700118 h Istlage (20 Bit / Umdrehung)
03 h 20700218 h Drehzahl*
* Auflösung: 1 Bit = 1875 / 262144 min
-1
4.3.2.1.4 PDO Erweiterter Status (23)
Das PDO Erweiterter Status besteht aus dem statusword (UNSIGNED16) und dem herstellerspezi-
fischen Statusregiste(UNSIGNED32). Dieses PDO kann zusätzlich auf ein Ereignis im Bereich des
Statusregisters getriggert werden. Dieses PDO ist modeunabhängig.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Erweiterter Status:
Subindex Wert Beschreibung
00 h 2 h Anzahl der Einträge
01 h 60410010 h statusword
02 h 10020020 h Herstellerspezifisches Statusregister
4.3.2.1.5 PDO Ist-Lage 2 (32)
Das PDO Ist-Lage 2 ist ein zeit- und datenoptimiertes PDO (vgl. PDO 21). Es beinhaltet die Istlage
(UNSIGNED24) und die Umdrehung pro Minute (UNSIGNED 24). Mit diesem PDO kann die Posi-
tion im Mode “Drehzahl digital“ oder “Strom digital“ ermittelt werden.
Dieses PDO kann ausschließlich mit dem SYNC - Objekt angefordert werden.
Die Tabelle beschreibt das Mapping des PDO Ist-Lage 2:
Subindex Wert Beschreibung
00 h 2 h Anzahl der Einträge
01 h 20700118 h Istlage (20 Bit / Umdrehung)
02 h 20700218 h Drehzahl *
* Auflösung: 1 Bit = 1875 / 262144 min
-1
Dieses Objekt unterstützt nur die Übertragungstypen 1 bis 240 (zyklisch synchron).
CANopen für AX2000/2500 47
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil