BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 50)

4.3.2.2.4 Objekt 2014-2017h: Maske 1-4 für Sende-PDOs
Um die Buslast bei ereignisgesteuerten PDOs zu senken, kann die Überwachung für einzelne Bits
im PDO mit Hilfe der Masken abgeschaltet werden. Beispielsweise kann so auch erreicht werden,
dass Positionsistwerte immer nur pro Umdrehung gemeldet werden.
Diese Objekte maskieren den PDO - Kanal 1 für TPDOs mit den Nummern 37 bis 40. Sollten nur 2
Byte in einem PDO definiert sein, überlagert die Maske auch nur zwei Byte obwohl 4 Byte Masken-
information übertragen worden ist.
Ein aktiviertes Bit in der Maske bedeutet, dass die Überwachung für das korrespondierende Bit im
PDO aktiv ist, d. h. überwacht wird.
Index 0x2014 h ...0x2017 h .
Name tx_mask 1-4
Objektcode ARRAY
Anzahl Elemente 2
Datentyp UNSIGNED32
Beschreibung der Subindizes:
Subindex 01 h
Kurzbeschreibung tx_mask1-4_low
Mode unabhängig
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
Einheit —
Wertebereich —
EEPROM nein
Defaultwert FFFFFFFF h
Subindex 02 h
Kurzbeschreibung tx_mask1-4_high
Mode unabhängig
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
Einheit —
Wertebereich —
EEPROM nein
Defaultwert FFFFFFFF h
4.4 Gerätesteuerung (dc)
Mit Hilfe der AX2xxx Gerätesteuerung können sämtliche Fahrfunktionen in den entsprechenden
Modi ausgeführt werden. Die Steuerung des AX2000/2500 ist über eine modeabhängige Zustands-
maschine realisiert.
Zur Steuerung der Zustandsmaschine dient das controlword (
Þ Kap.4.4.2.1).
Die Modeeinstellung erfolgt über das Objekt “Modes of Operation“ (
Þ Kap.6.3). Die Zustände der
Zustandsmaschine können mit dem statusword ermittelt werden (
Þ .Kap.4.4.2.2).
50 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF