BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 21)

3.4.5 Service Data Objects (SDO)
Mit Hilfe der SDOs wird der Zugriff auf das Objektverzeichnis realisiert. Die SDOs werden zur Para-
metrierung und zur Statusabfrage verwendet. Der Zugriff auf ein einzelnes Objekt erfolgt mit einem
Multiplexer über Index und Subindex des Objektverzeichnisses. Es werden die folgenden Kommu-
nikationsprotokolle vom AX2000/2500 unterstützt:
l Initiate SDO Download Protocol
l Download SDO Segment Protocol
l Initiate SDO Upload Protocol
l Upload SDO Segment Protocol
l Abort SDO Transfer Protocol
Die Definition der einzelnen Kommunikationsdienste und der Protokolle sind dem DS301 zu entneh-
men. Beispiele zur Handhabung von SDOs sind im Applikationsteil dieses Handbuches zu finden.
Achtung!
Da es sich bei einem SDO um einen bestätigten Dienst handelt, muss immer auf das SDO -
Antworttelegramm gewartet werden, bevor ein neues Telegramm gesendet werden darf.
3.4.5.1 Aufbau eines Service Data Object
Ein SDO setzt sich aus folgenden Komponenten zusammen:
Byte 1 2 3 4 5 6 7 8
Inhalt rw Index Subindex Daten
1. Das Control Byte (Byte 1):
Mit Hilfe des Control Bytes wird bestimmt, ob über das SDO schreibend oder lesend auf den
Objektverzeichniseintrag zugegriffen wird. Eine Darstellung des gesamten Objektverzeichnis
des AX2000/2500 finden Sie in Kapitel 6.3.
Der Datenaustausch mit dem AX2000/2500 hält sich an den Standard “CMS
multiplexed domain protocols”, wie er im CAN-Standard DS 202 beschrieben wird.
Um Daten zu lesen, muss das Control Byte entsprechend folgender Darstellung beschrieben
werden:
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Inhalt ccs*=2 0 0 0 0 0
* ccs Þ client command specifier (ccs = 2 Þ initiate download request)
Der Wert 0100 0000 (binary) oder 40h muss im Control-Byte übertragen werden.
Der Servoverstärker antwortet entsprechend mit einem Antwortbyte:
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Inhalt scs*=2 X n e s
* scs Þ server command specifier (scs = 2 Þ initiate upload response)
n Þ nur gültig bei e = s = 1, Ist dies der Fall, so steht in n die Zahl der Bytes, die
keine Daten enthalten.
X
Þ
beliebig
Wenn der Lesezugriff erfolgreich war, sind im Antwortbyte immer die Bits 0 und 1 auf 1
gesetzt (e=s=1)
Kodierte Byte-Länge in der SDO Antwort::
0x43 - 4 Bytes
0x47 - 3 Bytes
0x4B - 2 Bytes
0x4F - 1 Byte.
CANopen für AX2000/2500 21
BECKHOFF
07/2007
CANopen Kommunikationsprofil