BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 87)

4.11.2 Objekt 6077h: Torque actual value
Das aktuelle Drehmoment bezieht sich auf das augenblickliche Drehmoment im Motor. Die Skalie-
rung ist 1/1000 des Nenndrehmoments.
Index 6077 h
Kurzbeschreibung Torque actual value
Objektcode VAR
Anzahl Elemente 1
Zugriff ro
PDO mapping möglich
Wertebereich INTEGER16
Defaultwert 0
4.11.3 Objekt 60C2h: Interpolation time period
Der Interpolationszeitraum wird für den PLL (phase locked loop) synchronisierten Positionierbetrieb
verwendet.
Die Einheit (Subindex 1) der Zeit ist mit 10
interpolation time index
s gegeben, nur Vielfache von 1ms sind
erlaubt. Die zwei Werte definieren den internen ASCII-Parameter PTBASE (Vielfache von 250 μs).
Voraussetzung für den PLL-synchronisierten Betrieb ist die Einstellung von SYNCSRC = 3 (Syn-
chronisierung über CAN) bzw. FPGA = 3 (nur AX2xxx 600)
Index 60C2 h
Kurzbeschreibung Interpolation time period
Objektcode RECORD
Anzahl Elemente 3
Beschreibung der Subindizes:
Subindex 01h
Beschreibung Interpolation time units
Zugriff rw
PDO mapping möglich
Wertebereich UNSIGNED8
Defaultwert 1
Subindex 02h
Beschreibung Interpolation time index
Zugriff rw
PDO mapping möglich
Wertebereich -123 ... 63
Defaultwert -3
CANopen für AX2000/2500 87
BECKHOFF
07/2007
CANopen Antriebsprofil