BECKHOFF AX2500 CANopen communication profile - Handbuch (Seite 64)

4.7 Einrichtdaten für den herstellerspez. Tipp- und Referenziermode
4.7.1 Objekt 2024h: Einrichtbetrieb für den Mode Large (AX2xxx)
Index 2024 h
Kurzbeschreibung Parameter für Referenzfahrt und Tippen
Objektcode RECORD
Anzahl Elemente 7
Über diesen Index werden Parameter eingegeben, die für die Betriebsarten Referenzieren und Tip-
pen wichtig sind.
Beschreibung der Subindizes:
Subindex 01 h
Kurzbeschreibung Referenzfahrtart
Einheit —
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED8
Wertebereich 0..6
Defaultwert 0
Einstellen der Art der Referenzfahrt. Folgenden Einstellungen sind möglich:
Wert Bedeutung
0
Der Referenzpunkt wird an der Ist - Position gesetzt.
Die dann gemeldete Istposition ist gleich dem eingestellten Referenzoffset.
1 Referenzfahrt auf Referenzschalter mit anschliessender Suche des Resolvernullpunkts.
2 Referenzfahrt auf Endschalter mit anschliessender Suche des Resolvernullpunkts.
3 Referenzfahrt auf Referenzschalter ohne anschliessende Suche des Resolvernullpunkts.
4 Referenzfahrt auf Endschalter ohne anschliessende Suche des Resolvernullpunkts.
5
Referenzfahrt innerhalb einer Motorumdrehung bis zum Resolvernullpunkt. Die Fahrtrichtung wird da-
bei durch den Subindex 02
h vorgegeben. Dabei bedeuten:
0: Fahrtrichtung negativ
1: Fahrtrichtung positiv
2: Motordrehung in Richtung der kürzesten Entfernung zum Resolvernullpunkt
innerhalb einer Umdrehung.
6
Der Referenzpunkt wird an der aktuellen Lageregler-Sollposition auf den Wert des Referenzoffsets ge-
setzt. Die neue Istposition behält den selben Abstand zur Sollposition wie zuvor.
Für die Referenzfahrten 1 und 3 muss ein digitaler Eingang als Nullposition-
Eingang (Home - Position) konfiguriert sein.
Für die Referenzfahrten 2 und 4 muss ein digitaler Eingang als
Hardware - Endschalter konfiguriert werden.
Bei den Referenzfahrtarten 1 – 5 wird die Einstellung des Nullimpulsoffsets für
die ROD - Ausgabe berücksichtigt (ASCII - Kommando ENCZERO) d.h. der
Nullpunkt wird so gelegt, dass sowohl die Ausgabe des Nullimpulses als auch
die Anzeige der 0-Position an der Stelle des Nullimpulsoffsets erfolgen.
Subindex 02 h
Kurzbeschreibung Referenzfahrtrichtung
Einheit —
Zugriff rw
PDO mapping nicht möglich
Datentyp UNSIGNED8
Wertebereich 0..2
Defaultwert 0
Über diesen Subindex wird die Fahrtrichtung für die Referenzfahrtarten 1 bis 5 vorgegeben. Dabei
haben die Werte die folgende Bedeutung:
0: Fahrtrichtung negativ
1: Fahrtrichtung positiv
2: Motordrehung in Richtung der kürzesten Entfernung zum Resolvernullpunkt
innerhalb einer Umdrehung. (Nur relevant bei Referenzfahrtart 5).
64 CANopen für AX2000/2500
CANopen Antriebsprofil
07/2007
BECKHOFF